C++ *

Дроны, которые работают на GPS, глушатся и это большая проблема для летательных аппаратов. Сигнал от спутников GPS проходит около 20 000 км и достигает антенны дрона с минимальной мощностью. Любая наземная глушилка, излучающая шум на частотах L1/L2/L5, для приемника дрона оказывается в тысячи раз громче спутников. Приемник слепнет, дрон теряет координаты, переходит в аварийный режим и сносится ветром.

И поэтому нам нужна MVIO (Monocular Visual Inertial Odometry).

Это технология, которая позволяет дрону понимать свое положение в пространстве, используя только одну камеру и IMU. В этой статье мы разберем реализацию такой системы на C++. Мы увидим, как объединить видеопоток и данные акселерометра в реальном времени, используя фильтр Калмана и библиотеку OpenCV.

Что делать, если в твоём очередном самописном движке внезапно понадобилась сеть, да ещё и на корутинах из C++ 20, а подходящая библиотека не поддерживает Windows? Правильно - лезть под капот, разбираться что такое epoll, почему он несовместим с IOCP, затем вкатиться в Open Source, сделав огромный PR, выгореть на полгода, чтобы потом вернуться и начать делать нормально.

Небольшая история о том, почему первый PR не должен быть огромным и как (не) нужно переписывать сетевую библиотеку.

Спасибо всем, кто пришел высказаться в комментарии к моей вечерашней статье про перенос по словам в far2l. Получилась интересная дискуссия о том, что такое современный менеджер файлов, и куда ему стоит двигаться. Решил заодно написать про ещё одну недавно добавленную «фишку» far2l: ускоренную вставку из буфера терминала. Технически это может показаться очень локальной оптимизацией, но в некоторых кейсах меняет качество жизни кардинально.

Поговорим о скорости. А точнее — о том, как мы заставили far2l мгновенно «проглатывать» большие объемы текста из буфера обмена терминала, даже если вы сидите через медленный SSH на сервере, где нет иксов.

Всем практикующим программистам приходится конкатенировать строки. Именно конкатенировать, у нас не какой-то там JavaScript или PHP, у нас в C++ это называется вот таким заумным словом. Программисты на других языках без излишних мудрствований строки просто "складывают", даже не особо задумываясь об этой операции. Ведь что может быть проще, чем

return "The answer is " + str_answer + ", count is " + count;

Но если для скриптописателей простительно не думать о том, что стоит за такой простой записью, для опытного разработчика не приемлемо так безответственно подходить к такому важному вопросу. Опытный разработчик, представив такой код на C++, сразу видит ужасающую бездну проблем, которые может породить такой подход.

Компактная и портабельная программа, четко выполняющая свое предназначение — редкая для современного мира красота и услада для глаз опытного разработчика.

Именно такие проекты, реализующие различные серверы и клиенты для веба вы найдете в этой статье.

Цель данной статьи - предоставить сравнение методов решения СЛАУ и их эффективности в разрезе времени решения и нормы невязки, характеризующей точность решения. В статье приводятся результаты решения для числа уравнений от 50 до 3000. Приводится сравнение результатов решения для методов: Гаусса, LU декомпозиции, компактной схемы исключения, QR декомпозиции, декомпозиции, методов вращений, релаксации и градиентного спуска.

Данная статья описывает библиотеку muRPC для создания сервера и клиента для протокола JSON-RPC. Режим работы предполагает, что один из клиентов JSON-RPC предоставляет какие-то методы и сообщает об этом серверу. Тогда другие клиенты JSON-RPC могут эти методы вызывать и получать ответ. Сервер предоставляет маршрутизацию и валидацию сообщений между клиентами.

Область применения — это любые системы, где требуется обмен сообщениями, удобно соединяемый с вызовом программных функций.

Зачем вообще компилировать TypeScript?

Есть большой проект, с кодовой базой в два миллиона строк на C++. Ядро на плюсах, поверх него работают несколько UI: десктопный интерфейс, веб и мобильное приложение. В какой-то момент проект упирается сразу в две проблемы. Первая — лицензионные ограничения: новые версии Qt, на которых мог бы жить десктопный интерфейс, становятся недоступны по санкционным причинам. Вторая — скорость разработки: UI давно хотелось писать быстрее.

Возникает логичный вопрос: что, если взять лучшие, максимально автоматизированные инструменты из веба и перенести их в мир нативных приложений без браузера и лишних прослоек? Ключевая цель — обеспечить возможность вызова C++-код из TypeScript с возвратом результата без промежуточных интерпретаторов.

Меня зовут Владимир Цышнатий @Tsyshnatiy. Я занимаюсь разработкой более 15 лет, мой основной профиль — C++. Помимо этого меня увлекают технологии на стыке разных миров. В том числе идея, лежащая в основе этой статьи: дать возможность писать на TS как на нативном языке.

Интересно узнать, как мы это делали и что получилось? Детали под катом! 

Привет, Хабр! Обычно в своих дайджестах разработки far2l я рассказываю сразу о пачке новостей, накопившихся за год. Но сегодня случай особый. Мы реализовали фичу, тикет на которую висел в багтрекере с 10 ноября 2016 года. Фичу, которой мне самому остро не хватало ещё со времён использования Far Manager в Windows. Фичу, к которой многие боялись подступиться из-за сложности реализации в архитектуре, заточенной под «одна строка кода = одна строка на экране». Встречайте: перенос по словам (Word Wrap) во встроенном редакторе far2l! Под катом — рассказ о том, почему это заняло 9 лет, как Junior/Middle навыков C/C++ хватило для задачи уровня Senior благодаря Gemini 2.5 и 3 Pro, и как помог процесс формат патчей .ap.

Привет! Меня зовут Николай, я C++‑разработчик в SimbirSoft. Я подготовил цикл статей, в которых хочу поделиться своим опытом проектирования библиотек на примере решения геометрических задач и разобрать три популярных подхода к организации кода. В этой статье я расскажу про классическое наследование с виртуальными функциями и использование шаблонов. В продолжении будет еще подход, следи за обновлениями профиля.

Статья будет полезна разработчикам C++, которые сталкиваются с выбором архитектурных решений при создании расширяемых и производительных библиотек. Мы рассмотрим практические примеры реализации обоих подходов, сравним их преимущества и ограничения, а также обсудим компромиссы, которые неизбежно возникают при проектировании масштабируемых решений.

Для комфортного чтения материала потребуется уверенное владение базовым синтаксисом C++, понимание принципов объектно-ориентированного программирования, а также общее представление о шаблонах и виртуальных функциях. Текст ориентирован на разработчиков среднего уровня, но может быть полезен и тем, кто только начинает глубже разбираться в архитектуре C++-библиотек.

Привет! Этот проект стал для меня важным шагом в мир embedded-разработки: первое устройство с полностью собственной печатной платой, спроектированной с нуля в KiCad.

Я новичок в проектировании PCB-устройств, так что могу ошибаться в некоторых нюансах. Хотя у меня уже есть большой опыт в электротехнике, с хорошим знанием схемотехники и прочего, если заметите неточности или улучшения — не стесняйтесь, указывайте в комментариях, буду рад конструктивной критике!

Получилась миниатюрная игра на реакцию для двух игроков на базе ATmega328P.

Каждый Qt-разработчик начинает знакомство с фреймворком с магической строчки qDebug() << "Hello World". Но задумывались ли вы, что происходит внутри этого вызова? Как Qt обрабатывает логи, какие есть ограничения, и главное — как это можно расширить под свои нужды?

В этой статье я разберу внутреннее устройство системы логирования Qt, покажу её сильные и слабые стороны, а затем представлю свою библиотеку QtLogger — надстройку, которая превращает базовый механизм в полноценную систему логирования корпоративного уровня.

Рекурсия — прекрасный инструмент математического анализа. В математике это реально полезный и фундаментальный инструмент, поэтому математики привыкают мыслить рекурсиями и активно агитируют за перенос этой логики в программирование. Благо в программировании функции технически могут вызывать самих себя. Из‑за этого возникли даже так называемые функциональные языки программирования, основанные на идее отказа от циклов в пользу «универсальной» рекурсии.

Однако, следует понимать что рекурсия в математике и рекурсия в программировании далеко не одно и тоже. Как отметил Ален И. Голуб в книге «Веревка достаточной длины, чтобы… выстрелить себе в ногу» (п. 6. Если вы не можете сказать это по‑английски, то вы не сможете выполнить это и на Си/Си++) — математическое мышление может помешать писать хорошие программы. И как раз рекурсия наглядно демонстрирует эту мысль.

Математика абстрактна — в ней рекурсия работает в рамках математической логики, а это скорее логика вида «что было бы, если бы функция вызывала сама себя» — реальных вызовов функцией самой себя там нет — математики не вычисляют рекурсии пошагово (как это делает компьютер) поэтому там нет и описанных ниже побочных эффектов появляющихся у рекурсии в программировании. В математике рекурсия более универсальна чем цикл, но в программировании всё наоборот — здесь цикл намного гибче и универсальнее.

Негативные эффекты от рекурсии в программировании носят алгоритмический характер поэтому компиляторы языков программирования общего назначения не могут оптимизировать рекурсию — она неуправляема даже для программиста, не то что для компилятора. Компиляторы функциональных языков программирования умеют преобразовывать так называемую «хвостовую» рекурсию в цикл, убирая её негативные эффекты. Но «хвостовая» рекурсия позволяет реализовать лишь простейшие варианты рекурсии. В общем случае рекурсия эквивалентна нескольким псевдоциклам и анализ количества и функционала этих псевдоциклов нетривиален, а потому не подлежит оптимизации компилятором. По сути «хвостовая» рекурсия не более чем «заплатка» позволяющая вернуть в функциональные языки программирования опрометчиво удалённые из них циклы. Вред от мышления рекурсиями в программировании будет рассмотрен ниже на конкретных примерах.

ONNX Runtime (ORT) — это высокопроизводительный движок для выполнения моделей в формате Open Neural Network Exchange (ONNX). Он предлагает оптимизированные реализации для CPU и GPU, поддержку различных аппаратных ускорителей и, что ключевое, простой C++ API. В этой статье мы разберем, как выполнить инференс модели для табличных данных, используя ONNX Runtime в C++ проекте.

Ссылка для скачивания: Библиотеку можно получить через официальный GitHub (сборка из исходников). Для простоты в проектах часто достаточно забрать предсобранные бинарники из релизов.

Всем привет! Я продолжаю развивать свою библиотеку для создания распределённых приложений, которая уже легла в основу новой версии rats-search (распределенного торрент-поисковика).

Она позволяет развернуть собственную P2P-сеть и связать пользователей между собой. Главная особенность — автоматическое обнаружение участников (peer discovery), что крайне актуально в условиях постоянных блокировок и ограничений сети.

На данный момент библиотека поддерживает языки C/C++, Android (Java), Python и Node.js.

С момента выхода прошлой статьи накопилось много приятных изменений, о которых я и хочу рассказать. Кроме того, в этот раз я затрону и сам rats-search новой версии.

Последний стабильный релиз на сегодня — 0.7.0. Исходный код и бинарные файлы доступны для скачивания для:

Так сложилось, что меня всегда интересовала тема реверса, дизассембла и вообще того, как выглядит бинарь изнутри, особенно с точки зрения всяких кряков. Многие пользовались разным софтом, в который уже встроены обходы лицензий, а кто-то, вполне возможно, даже вспомнит тот качевый музон, который воспроизводили всякого рода KeyGen.exe.

Но для того, чтобы крякнуть программу, нужно понять, что и где патчить, и какая функция отвечает за валидацию лицензии. Для этого и существуют программы вроде IDA Pro. Помимо дизассемблирования они умеют генерировать псевдокод на C, строить графы вызовов и много чего еще.

И ведь никто не хочет, чтобы крякнули именно его софт? А чтобы этому противостоять, надо понимать как это работает и где можно вставить палки в колеса тем, кто будет анализировать ваш бинарь. Для этого я решил создать что-то типа небольшой лабораторной, в которой посмотрю как строят связи статические анализаторы и что можно сделать, чтобы этому противостоять.

В прошлый раз мы остановились на том, что в творческом порыве на всём скаку отсекли целый пласт потенциальных возможностей нашкодить при помощи функций стандартных библиотек Lua — доступ к файловой системе и функциям ОС, системным командам и переменным окружения, возможность подгрузки сторонних Lua-модулей и C-библиотек на стороне скриптов и чего только ещё не. Напрочь отсекли.

Настолько напрочь, что существенно осложнив жизнь пытливым умам юных любителей экспериментов, мы сами себе связали руки. Скрипты теперь можно вызывать только со стороны C++, а значит, о гибкости и модульности скриптовой части проекта можно было бы смело забыть.

Есть старая шутка о том “чем отличается обычный программист на С++ от хорошего программиста на С++”? Первый пишет код, а второй может объяснить, почему он работает. 

Это конечно шутка, но сейчас далеко не всякий даже хороший программист может объяснить, как работает тот или иной участок кода или внутренняя логика, которая привела к конечному решению, не прибегая к ультимативными фразам вроде «так написано в стандарте» или «так нахерачил компилятор».

В центре всего, что происходит внутри компилятора, находятся два процесса: поиск имён и разрешение перегрузок, которое мы рассмотрели в предыдущих статьях. И каждый раз, когда компилятор обрабатывает ваш код — он обрабатывает всего два вопроса:

Первый: «Что вообще может означать это имя здесь?»
Второй: «Если вариантов несколько, какой из них правильный?»

Если вы поймёте, как компилятор отвечает на эти вопросы, то вы поймете как работает и всё остальное — шаблоны, концепты, перегрузки — это всё строится на решении этих двух вопросов.

GitHub

Из прошлой статьи мы знаем, что я разрабатываю свой компилятор - Onyx. С того момента язык активно развивался, теперь он поддерживает:

Множество Мандельброта. 60 fps. Вращение палитры - анимация. 256 цветов. Делал я. Сразу посмотрите на видео. Потому что не статичная а движется! И это - программа! Я сделал на g++. Свободно распространяемого компилятора языка C++. Почитайте! Очень интересно. Используя OpenMP, вы занимаетесь параллельным программированием на уровне многопоточности. И суперсэмплингом (антиалиасингом), выполняют сглаживание 8x8 (всего 64 прохода на один пиксель). Это позволяет получить плавные градиенты, которые 24-битного цвета TrueColor! И как делать видео с 255 файлов bmp - TrueColor анимация.