Как стать автором
Обновить
7.22

Matlab *

Математическое моделирование и одноимённый ЯП

Сначала показывать
Порог рейтинга
Уровень сложности

3. Частотные характеристики звеньев и систем автоматического регулирования. 3.5 Колебательное звено

Время на прочтение10 мин
Количество просмотров24K

Лекции по курсу «Управление Техническими Системами» читает Козлов Олег Степанович на кафедре «Ядерные реакторы и энергетические установки» факультета «Энергомашиностроения» МГТУ им. Н.Э. Баумана. За что ему огромная благодарность!

Данные лекции готовятся к публикации в виде книги, а поскольку здесь есть специалисты по ТАУ, студенты и просто интересующиеся предметом, то любая критика приветствуется.

В других сериях: 1. Введение в теорию автоматического управления.
2. Математическое описание систем автоматического управления 2.1 — 2.32.3 — 2.82.9 — 2.13.
3. ЧАСТОТНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ЗВЕНЬЕВ И СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ РЕГУЛИРОВАНИЯ.
3.1. Амплитудно-фазовая частотная характеристика: годограф, АФЧХ, ЛАХ, ФЧХ.
3.2. Типовые звенья систем автоматического управления регулирования. Классификация типовых звеньев. Простейшие типовые звенья.
3.3. Апериодическое звено 1–го порядка инерционноезвено. На примере входной камеры ядерного реактора
3.4. Апериодическое звено 2-го порядка
3.6. Инерционно-дифференцирующее звено.
3.7. Форсирующее звено .
3.8. Инерционно-дифференцирующее звено.

Тема сегодняшней статьи: 3.2. Колебательное звено

Будет как всегда интересно познавательно и жестко. Зато в конце мы создадим виртуальный стенд с электрическим контуром и сможем им поуправлять в "ручном" режиме.

Читать далее!

Кватернионы. Решение одной навигационной задачи

Время на прочтение10 мин
Количество просмотров12K

Некоторое время назад я занимался одной интересной задачей, относящейся к спутниковой навигации. Требовалось вычислить координаты объекта при известных координатах спутников в глобальной системе и известных координатах этих же спутников в локальной системе координат навигационного объекта. Задачу удалось решить, используя свойства кватернионов.

Читать далее

3. Частотные характеристики звеньев и систем автоматического управления. ч. 3.4 Апериодическое звено 2−го порядка

Время на прочтение7 мин
Количество просмотров23K

Лекции по курсу «Управление Техническими Системами» читает Козлов Олег Степанович на кафедре «Ядерные реакторы и энергетические установки» факультета «Энергомашиностроения» МГТУ им. Н.Э. Баумана. За что ему огромная благодарность!

Данные лекции готовятся к публикации в виде книги, а поскольку здесь есть специалисты по ТАУ, студенты и просто интересующиеся предметом, то любая критика приветствуется.

В предыдущих сериях:
1. Введение в теорию автоматического управления.
2. Математическое описание систем автоматического управления 2.1 — 2.32.3 — 2.82.9 — 2.13.
3. ЧАСТОТНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ЗВЕНЬЕВ И СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ РЕГУЛИРОВАНИЯ. 3.1  Амплитудно-фазовая частотная характеристика: годограф, АФЧХ, ЛАХ, ФЧХ. 3.2 Типовые звенья систем автоматического управления регулирования. Классификация типовых звеньев. Простейшие типовые звенья. 3.3 Апериодическое звено 1–го порядка инерционное звено. На примере входной камеры ядерного реактора.

Тема сегодняшней статьи:

3.4. Апериодическое звено второго порядка.

Как всегда будет жестко, познавательно и интересно.

Читать далее

Реализация моделей динамических систем средствами контроллера

Время на прочтение7 мин
Количество просмотров6.3K

За основу задания динамических свойств систем может быть принята любая из форм представления операторов: дифференциальные уравнения (ДУ), передаточные функции (ПФ), временные характеристики (ВХ) или частотные характеристики (ЧХ), однако для конкретных задач целесообразно выбирать наиболее рациональную форму [1].
Возможные преобразования форм представления моделей вход-выход показаны на Рисунок 1. Сплошные линии орграфа показывают однозначные преобразования, штриховые - неоднозначные преобразования экспериментальных данных. Результаты последних преобразований зависят от выбора структуры оператора и алгоритма обработки данных.

Читать далее

Синхронные двигатели с постоянными магнитами на роторе: управление (синус и/или трапеция)

Время на прочтение11 мин
Количество просмотров52K

В продолжение темы модельно ориетированного проектирования, публикую очередную статью Калачева Юрия Николаевича, автора книги Моделирование в электроприводе. Инструкция по пониманию. Данный текст еще готовится к публикации в специализированных изданиях, но читатели хабра увидят его первые.

От теории к практике, наглядно, понятно и занимательно.

Читать далее

3. Частотные характеристики систем автоматического управления. ч. 3.3 Апериодическое звено 1–го порядка

Время на прочтение11 мин
Количество просмотров23K

Лекции по курсу «Управление Техническими Системами» читает Козлов Олег Степанович на кафедре «Ядерные реакторы и энергетические установки» факультета «Энергомашиностроения» МГТУ им. Н.Э. Баумана. За что ему огромная благодарность!

Данные лекции готовятся к публикации в виде книги, а поскольку здесь есть специалисты по ТАУ, студенты и просто интересующиеся предметом, то любая критика приветствуется.

В предыдущих сериях:

1. Введение в теорию автоматического управления.
2. Математическое описание систем автоматического управления 2.1 — 2.32.3 — 2.82.9 — 2.13.
3. ЧАСТОТНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ЗВЕНЬЕВ И СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ РЕГУЛИРОВАНИЯ. 3.1  Амплитудно-фазовая частотная характеристика: годограф, АФЧХ, ЛАХ, ФЧХ. 3.2 Типовые звенья систем автоматического управления регулирования. Классификация типовых звеньев. Простейшие типовые звенья.

Тема сегодняшней статьи:

3.3. Апериодическое звено 1–го порядка (инерционное звено). На примере входной камеры ядерного реактора.

Будет интересно, познавательно и жестко.

Далее

Делаем звук в наушниках объёмным. Цифровая обработка сигналов для домашнего применения

Время на прочтение12 мин
Количество просмотров40K

В обычных наушниках без дополнительной обработки музыка звучит плоско. Кажется, что источник звука - в голове. Попытаемся это исправить!

Read more

3. Частотные характеристики звеньев и систем автоматического управления. ч. 3.2 Простейшие типовые звенья

Время на прочтение9 мин
Количество просмотров51K

Лекции по курсу «Управление Техническими Системами» читает Козлов Олег Степанович на кафедре «Ядерные реакторы и энергетические установки» факультета «Энергомашиностроения» МГТУ им. Н.Э. Баумана. За что ему огромная благодарность!


Данные лекции готовятся к публикации в виде книги, а поскольку здесь есть специалисты по ТАУ, студенты и просто интересующиеся предметом, то любая критика приветствуется.


В предыдущих сериях:
1. Введение в теорию автоматического управления.
2. Математическое описание систем автоматического управления 2.1 — 2.3, 2.3 — 2.8, 2.9 — 2.13.
3. ЧАСТОТНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ЗВЕНЬЕВ И СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ (РЕГУЛИРОВАНИЯ).
3.1. Амплитудно-фазовая частотная характеристика: годограф, АФЧХ, ЛАХ, ФЧХ.


Тема сегодняшней статьи:
3.2. Типовые звенья систем автоматического управления (регулирования). Классификация типовых звеньев. Простейшие типовые звенья.

Хочешь вкусить плодов познания? — Грызи гранит науки!



Читать дальше →

«Летающая табуретка» или идеальный квадрокоптер для перевозки пиццы

Время на прочтение5 мин
Количество просмотров6.2K


В прошлой статье мы описали нашу идею создания конвертоплана с изменяемыми векторами тяги. Мы получили большой отклик, поэтому в этой статье продолжим рассказ о развитии проекта.

Развивая идею полноценного полета агрегата из предыдущей статьи, мы всеми силами стараемся обойтись весьма скромным бюджетом и не потратить все накопленные остатки стипендии. В связи с этим, возникает множество проблем. Некоторая часть этих проблем заключается в механике, другая часть состоит в не совсем подходящей установленной электронике, системах связи, а также многих других проблем, которые хотя бы теоретически могут быть решены. Остальные проблемы относятся к тем, которые без увеличения бюджета решиться не могут. На мой взгляд, основная проблема в этой группе — это полетный котроллер и сама программа управления конвертопланом.

Мы приняли решение построить прототип, на котором сможем попытаться сымитировать динамику и принципы управления, которые необходимы нашему конвертоплану.
Читать дальше →

3. Частотные характеристики систем автоматического управления (АФЧХ, ЛАХ, ФЧХ) ч. 3.1

Уровень сложностиСредний
Время на прочтение12 мин
Количество просмотров97K

Лекции по курсу «Управление Техническими Системами» читает Козлов Олег Степанович на кафедре «Ядерные реакторы и энергетические установки» факультета «Энергомашиностроения» МГТУ им. Н.Э. Баумана. За что ему огромная благодарность!


Данные лекции готовятся к публикации в виде книги, а поскольку здесь есть специалисты по ТАУ, студенты и просто интересующиеся предметом, то любая критика приветствуется.


В предыдущих сериях:
1. Введение в теорию автоматического управления.
2. Математическое описание систем автоматического управления 2.1 — 2.3, 2.3 — 2.8, 2.9 — 2.13


Читать дальше →

Spatial Transformer Networks в MATLAB

Время на прочтение5 мин
Количество просмотров3.5K

В данной статье будут подниматься темы построения пользовательских слоёв нейронных сетей, использование автоматического дифференцирования и работы со стандартными слоями глубокого обучения нейронных сетей в MATLAB на основе классификатора с использованием пространственной трансформационной сети.

Читать далее

Управление многозвенными манипуляторами робототехнического комплекса с помощью нейронной сети

Время на прочтение6 мин
Количество просмотров11K

Введение. При моделировании систем управления движением роботов требуется решать задачи кинематики и динамики для их исполнительных механизмов. Существует обратная и прямая задача кинематики. Прямая задача кинематики состоит в определении пространственного положения и ориентации характерной точки, как правило, рабочего инструмента манипулятора робота по известным значениям обобщенных координат. Обратная задача кинематики, как и прямая задача, является одной из основных задач кинематического анализа и синтеза. Для управления положением звеньев и ориентацией рабочего инструмента манипулятора возникает необходимость решения обратной задачи кинематики.

Большинство аналитических подходов для решения обратной задачи кинематики являются достаточно затратными с точки зрения вычислительных процедур. Одним из альтернативных подходов является использование нейронных сетей. Входные данные.

Рассмотрим трехзвенный манипулятор с параметрами, приведенными в таблице 1.

Читать далее

Реконструкция нейронных карт по данным электронной микроскопии с помощью глубокого обучения

Время на прочтение9 мин
Количество просмотров2.4K
Ручная многоракурсная стереореконструкция биологической нейронной сети занимает десятки тысяч часов. Специально к старту нового потока продвинутого курса «Machine Learning Pro + Deep Learning» делимся материалом, в котором рассказывается о том, как исследователи института Макса Планка значительно (от 10 до 25 раз) повысили эффективность работы с помощью искусственного интеллекта, об опровергающих некоторые предположения результатах исследования и о дальнейших планах исследователей. Ссылку на исходный код автоматизированного рабочего процесса вы найдёте внутри статьи.


Приятного чтения!

Ближайшие события

Вебинар «Быстрое прототипирование систем автоматического управления»

Время на прочтение1 мин
Количество просмотров1.2K

Центр Инженерных Технологий и Моделирования Экспонента приглашает вас на бесплатный вебинар "Быстрое прототипирование систем автоматического управления", который пройдет 19 ноября 2020 года в 11:00 онлайн.

Читать дальше →

Динамика квадро-, гекса- и октокоптеров. Моделирование системы управления

Время на прочтение14 мин
Количество просмотров9.8K
Продолжение статьи "Введение в моделирование динамики квадро-, гекса- и октокоптеров".

В этой части автор Александр Щекатуров, рассказывает основные принципы создания системы управления и ее моделирования в структурном виде. Всем кто одолел первые части лекций по теории управления в технических система, все будет ясно и понятно (ну почти). Лекции на хабре лежат по ссылкам:

  1. Введение в теорию автоматического управления.
  2. Математическое описание систем автоматического управления 2.1 — 2.3, 2.3 — 2.8, 2.9 — 2.13

В данной статье мы попробуем применить эти данные на практике. Используя модель, мы разберемся как воздействовать на коптер, что бы он летел в нужную нам сторону.



Читать дальше →

Часть 3. Dракоши. Раса Тупиков или стохастическая модель мультиагентной системы

Время на прочтение10 мин
Количество просмотров8.4K
Третья часть серии публикаций о мультиагентной системе Dракоши посвящена анализу упрощенной, стохастической модели вселенной Dракош. В этой реализации Вселенной индивидуальное поведение агентов полностью случайно, в том смысле что никак не зависит от состояния внешней или внутренней среды агентов. При этом распределение вероятностей действий агента определяется его хромосомой. Анализ такой модели позволит в дальнейшем выявлять проявления «осознанного» поведения агентов. В ходе экспериментирования и наблюдения за расой Тупиков было внесено ряд изменений и нововведений в механику мира Dракош.

image

MATLAB. Пиратство в России. Религия в ИТ. Как управлять инженерами и как их мотивировать?

Время на прочтение6 мин
Количество просмотров13K

Вы думаете, что MATLAB только для ученых и студентов? Тогда вы отстали от жизни. Мы встретились с техническим директором компании ЦИТМ Экспонента, единственного представителя MathWorks в России, чтобы это обсудить.

Поговорили о наболевшем пиратстве, о том, как управлять инженерами (не программистами) и о том, как совмещать религию, работу в технической сфере и бизнес. Ну и самое главное: каков портрет идеального инженера, как работать с олдскульными технарями, чего инженерам не хватает и как их мотивировать.

Читать далее

2. Математическое описание систем автоматического управления ч. 2.9 — 2.13

Время на прочтение17 мин
Количество просмотров27K

Лекции по курсу «Управление Техническими Системами», читает Козлов Олег Степанович на кафедре «Ядерные реакторы и энергетические установки», факультета «Энергомашиностроения» МГТУ им. Н.Э. Баумана. За что ему огромная благодарность.


Данные лекции только готовятся к публикации в виде книги, а поскольку здесь есть специалисты по ТАУ, студенты и просто интересующиеся предметом, то любая критика приветствуется.


В предыдущих сериях:

1. Введение в теорию автоматического управления
2. Математическое описание систем автоматического управления 2.1 — 2.3
3. Математическое описание систем автоматического управления 2.3 — 2.8


В это части будут рассмотрены:

2.9. Использование обратных преобразований Лапласа для решения уравнений динамики САР (звена).
2.10. Весовая и переходная функции звена (системы).
2.11. Определение переходного процесса в системе (САР) (звене) через весовую и переходную функции.
2.12. Mетод переменных состояния.
2.13. Переход от описания переменных «вход-выход» к переменным состояния.


Попробуем применить, полученные знания на практике, создавая и сравнивая расчетные модели в разных видах. Будет интересно познавательно и жестко.



Читать дальше →

SimInTech — первая среда моделирования в России, импортозамещение, конкуренция с MATLAB

Время на прочтение4 мин
Количество просмотров28K

Инженеры по всему миру ведут разработку в среде MATLAB, это их любимый инструмент. А может ли российская IT-индустрия предложить достойную альтернативу дорогому американскому софту?

С этим вопросом я пришла к Вячеславу Петухову, основателю компании «3В Сервис», которая производит отечественную среду моделирования и разработки SimInTech. После попытки продать свою разработку в Америке он вернулся в Россию и делает конкурента MATLAB здесь.

Поговорили о трудностях внедрения сложного IT-продукта на российский рынок, маркетинге «на грани», принципах работы SimInTech и её преимуществах перед MATLAB.

Читать далее

Введение в моделирование динамики квадро-, гекса- и октокоптеров

Время на прочтение14 мин
Количество просмотров15K

Что бы разбавить зубодробительную математику лекций Козлова Олега Степановича "Управление в технических системах", публикуем здесь пример применения знаний из этих лекций на практике.


В данной статье, Александр Щекатуров, ученик Олега Степановича описывает создание модели октокоптера, попутно раскрывая секреты и демонстрируя приемы работы в среде структурного моделирования физических систем.




В настоящей статье приведено описание логически завершённой, но всего лишь части полной работы по моделированию, но этой части достаточно для введения в тему динамического моделирования БПЛА коптерного типа.


Здесь опущено моделирование эффектов прецессии, принимается что и реактивный момент каждой ВМГ равен нулю, а именно: каждая ВМГ имеет два двигателя и винта, вращающихся с одинаковой скоростью в противоположные стороны. Не моделируются отказы оборудования и предполагается что объект находится только в воздухе (в штатном режиме полёта), режимы посадки и взлёта, аварийные ситуации, захват груза и разгрузка — в приведённой модели не реализованы, а также не рассматриваются вопросы подробного моделирования датчиков, фильтрации сигналов и шумов, изгиб рамы коптера и/или винтов, работа на запредельных нагрузках, написание драйверов к той или иной аппаратуре и т.д. и т.п., — всё это темы более расширенной статьи или даже книги.


Читать дальше →