Фёдор Борщёв — CTO в маркетплейсе стройматериалов «ГдеМатериал», сооснователь rumetr.com и популяризатор чистоты кода. Пишет в блог, телеграм-канал @pmdaily и в советы о разработке в Бюро Гобрунова.

Я сейчас меняю работу — со средней позиции менеджера по логистике на позицию полного джуниора в аналитике данных. И, чтобы срезать пару углов на новом карьерном пути, посмотрел вебинар Фёдора и сделал его конспект. Мне кажется, что советы Фёдора будут интересны другим, поэтому публикую конспект.

За три часа Фёдор прошёлся по темам:

• управление проектами;
• общение с людьми;
• продукт и бизнес;

• личные цели.

Как выясняется, далеко немногие знают о существовании режима оверлеев в ACPICA и их поддержки в ОС Linux. Я хочу восполнить этот пробел на примере добавления ведомых устройств I2C в систему без перекомпиляции.

После прочтения книги Test Driven Development for Embedded C я начал знакомство с миром юнит-тестирования с фреймворка cppUtest. Не в последнюю очередь потому, что в нем свеженаписанный тест регистрируется и запускается самостоятельно. За это приходится платить — использованием C++, динамическим выделением памяти где-то в глубинах фреймворка. Может быть, можно как-то попроще?
Совсем недавно я узнал о минималистичном фреймворке minUnit, который умещается всего в 4 строчки.

Всем доброго здравия!

В преддверии Нового года хочу продолжить рассказывать про использование С++ на микроконтроллерах, на этот раз попытаюсь рассказать про использование шаблона Наблюдатель (но далее я буду называть его Издатель-Подписчик или просто Подписчик, такой вот каламбур), а также реализацию статической подписки на С++17 и преимущества этого подхода в некоторых приложениях.

После выхода предыдущих статьей о векторном управлении электродвигателями поступило много вопросов о позиционном приводе – как приводом отрабатывать заданное положение? Как работает сервопривод в современных станках, как использовать сигнал с датчика положения, чем отличается шаговый привод от сервопривода с подчиненным регулированием? Давайте всё покажу в виде картинок и видео.

В этой статье речь пойдет о самом простом в реализации алгоритме генерации «идеального» лабиринта и его применении для поиска пути.

Мы рассмотрим алгоритм, основанный на бэктрекинге, позволяющий создавать лабиринты без циклов, имеющие единственный путь между двумя точками. Алгоритм не самый быстрый, довольно требователен к ресурсам, по сравнению с алгоритмом Эйлера или Крускала, но очень прост в реализации и позволяет создавать ветвистые лабиринты с очень длинными тупиковыми ответвлениями.

Заинтересовавшихся — прошу под кат.

Содержание

1. Что такое тензор и для чего он нужен?
2. Векторные и тензорные операции. Ранги тензоров
3. Криволинейные координаты
4. Динамика точки в тензорном изложении
5. Действия над тензорами и некоторые другие теоретические вопросы
6. Кинематика свободного твердого тела. Природа угловой скорости
7. Конечный поворот твердого тела. Свойства тензора поворота и способ его вычисления
8. О свертках тензора Леви-Чивиты
9. Вывод тензора угловой скорости через параметры конечного поворота. Применяем голову и Maxima
10. Получаем вектор угловой скорости. Работаем над недочетами
11. Ускорение точки тела при свободном движении. Угловое ускорение твердого тела
12. Параметры Родрига-Гамильтона в кинематике твердого тела
13. СКА Maxima в задачах преобразования тензорных выражений. Угловые скорость и ускорения в параметрах Родрига-Гамильтона
14. Нестандартное введение в динамику твердого тела
15. Движение несвободного твердого тела
16. Свойства тензора инерции твердого тела
17. Зарисовка о гайке Джанибекова
18. Математическое моделирование эффекта Джанибекова

Введение

Прежде чем продолжать рассказ о прикладных аспектах применения тензорного исчисления, совершенно необходимо затронуть ещё тему, обозначенную заголовком. Эти вопросы всплывали в неявной форме во всех предыдущих частях частях цикла. Однако, мной были допущены некоторые неточности, в частности тензорные формы записи скалярного и векторного произведения в статьях 1 и 2 были названы мною «сверткой», хотя на деле они являются комбинацией свертки и умножения тензоров. О сложении, умножение тензоров на число, о тензорном произведении упоминалось только вскользь. О симметричных, антисимметричных тензорах вообще речи не шло.

В этой заметке мы поговорим о тензорных операциях более подробно. Для дальнейших упражнений нам потребуется хорошо в них ориентироваться.

Кроме того, важным является представление о симметричных и антисимметричных тензорах. Мы узнаем о том, что любой тензор можно разложить на симметричную и антисимметричную части, а также познакомимся с тем фактом, что антисимметричной части тензора можно поставить в соответствие псевдовектор. Многие физические величины (к примеру угловая скорость) являются псевдовекторами. И именно тензорный подход к описанию физических явлений позволяет выявить истинную природу некоторых величин.

Почти каждый микроконтроллерщик сталкивался с громадными switch-case и мучительно их отлаживал.
И много кто, начиная писать реализацию какого-либо протокола, задумывался как написать её красиво, изящно, так чтобы через месяц было понятно что ты имел в виду, чтобы она не отжирала всю память и вообще какала бабочками.
И вот тут на помощь приходят машины состояний, они же конечные автоматы (те самые которые используются в регулярных выражениях).

Собственно через регулярные выражения я к ним и пришёл.

Началось все с того, что мне пришло письмо от знакомого. Я усомнился и пошел проверять. Уж больно неправдоподобным показалось написанное в нем.

Однако факт остается фактом: «… с 1 января 2014 г. будет осуществлен т. н. страховой маневр — сокращены с 6 до 2% отчисления на формирование накопительной части пенсии. Высвободившиеся 4% пойдут на финансирование страховой части.»

UPDATE! Весьма вероятно, что скоро сокращение будет не до двух процентов, а до нуля — смотрите обновление №3 в конце поста.

Ну, кто там спрашивал, от чего отвлекают наше внимание?! Здесь был горький смайлик с кривой ухмылкой.

Кому интересно / небезразлично, добро пожаловать под кат!

Борис Бабаян о прошлом, настоящем и будущем вычислительной техники

Каким представляется развитие вычислительной техники человеку, который уже более полувека занимается разработкой компьютерных технологий?

Мне удалось побеседовать на эту тему с Борисом Арташесовичем Бабаяном, директором по архитектуре компании «Интел».

Борис Бабаян известен как главный архитектор компьютерных вычислительных систем «Эльбрус-1», «Эльбрус-2» и «Эльбрус-3». Некоторые из его идей использованы в архитектуре Transmeta. В настоящее время Борис возглавляет разработку новой микропроцессорной архитектуры в компании «Интел».

Чтобы совсем покончить с формальностями, перечислю звания, степени и должности Бориса: член-корреспондент РАН, доктор технических наук, профессор, заведующий кафедрой «Микропроцессорные технологии» МФТИ, Intel Fellow, лауреат Государственной и Ленинской премий.

Дальнейшее повествование построено от лица Бабаяна. Мои скупые комментарии оформлены в виде врезок либо ссылок на интернет-страницы.

В 2005 году был основан проект RepRap, цель которого — создание такого 3D принтера, который смог бы «печатать» собственных собратьев. Основал этот проект британский инженер Эдриан Боуйер. С тех пор проект вырос в сообщество, в котором работает много технических специалистов. Идеальным принтером для сообщества видится такое устройство, какое могло бы воспроизводить себе подобных без необходимости приобретать дополнительные детали. Но это в идеале, который вряд ли достижим в ближайшем будущем. Однако, успешные проекты подобного типа есть, и об одном из них — ниже.

А.Жуковский, С.Усилин, В.Постников

Сегодня мы хотим рассказать о новом проекте, который начали чуть больше года назад на кафедре «Когнитивных технологий» МФТИ.

Состоит он в создании системы машинного зрения, робота – автомобиля (Рис. 1), который в режиме реального времени должен обрабатывать видеопоток, распознавать окружающую сцену, детектировать объекты и формировать управляющее воздействие, направленное на решение поставленной задачи.

Рис. 1

При этом мы не пытались полностью воссоздать реальные условия дорожной сцены, исключив все прелести малоразмерного моделирования.

Написать этот текст меня заставила статья – «Freescale уменьшила размеры самого маленького в мире микроконтроллера на архитектуре ARM». За три дня до публикации этой статьи я закончил свой маленький проект, в котором был использован контроллер NXP LPC1102, — это прямой конкурент описанного в статье Freescale KL02 и возможно нового KL03. Далее будет сравнение двух микроконтроллеров от NXP (Филипс) и Freescale (Моторола), и мой проект на LPC1102.

Компания Freescale Semiconductor, известный производитель полупроводниковых чипов и микропроцессоров, представила преемника микросхемы Kinetis KL02, которой в прошлом году достался титул самого маленького микроконтроллера на архитектуре ARM. В ассортименте производителя новинка получила обозначение Kinetis KL03. Она на 15% меньше по сравнению с Kinetis KL02.

Многие мои друзья и знакомые крутят пальцем у виска или задаются вопросом: не жмёт ли мне череп, когда узнают, что я пишу драйвера под Linux. Слово “драйвер” окутано каким-то почти мистическим смыслом, и постичь Дао его написания способны лишь избранные гуру.
К счастью это не так. Не знаю, как обстоят дела с написанием драйверов под другие операционные системы, в т.ч. и наиболее популярные, но под linux, вне зависимости от аппаратной архитектуры драйвера пишутся очень просто. Для написания драйвера необходимы базовые знания языка си, представление о работе ОС линукс (базовые), понимание того, что мы хотим получить, желание чтения документации и исходных кодов, ну и усидчивость. Всё.
Вы хотите посмотреть как написать драйвер для своего устройства? Тогда ныряйте под кат!

Занимались мы как-то обработкой аудио на Java с помощью сложных алгоритмов. Каждый кусочек аудио должен был пройти длинную цепочку обработки (20-50 алгоритмов разной степени сложности). Потоки аудио поступали параллельно, алгоритмы работали параллельно, и завершались в разные моменты. Некоторые алгоритмы нуждались в разной степени буферизации. Из кусочков аудио извлекалась информация повышающегося уровня абстракции, то есть начиная с какого-то уровня уже шло не аудио, а извлечённая информация об этом аудио.

Всё хозяйство должно было работать в рамках одного экземпляра приложения, но при этом должно было быть несколько вложенных почти независимых очень похожих контейнеров для клиентского кода (типа Bean'ов).

С самого начала мы не ставили задачу всеобщей унификации, и решали в каждой части системы по своему. Где-то использовали потоки для длительных задач, где-то создавали цепочки вызовов, где-то — модель подписки. Так как система была довольно большой, то практически все известные способы декомпозиции и обработки были задействованы в той или иной степени. Потом мы обнаруживали общность и реализовывали похожие решения в разных частях системы. А потом изобрели первую версию того, что сейчас мы называем система контактов или SynapseGrid.

Привет Habr! Сегодня я достал свои старые конспекты по курсу «Haskell как первый язык программирования» Сергея Михайловича Абрамова и попробую максимально доходчиво и с примерами рассказать об этом замечательном языке тем, кто с ним еще не знаком. Рассказ ориентирован на неподготовленного читателя. Так что, даже если вы впервые услышали слово Haskell…

UPD: Кто уже читал пост — пожалуйста зайдите и поучаствуйте в опросе. Спасибо большое!

Примерно полтора года назад на нескольких сетевых ресурсах, в том числе и на хабре, начали пиарить проект «До-ра» — приставку к iPhone, позволяющую измерять радиационный фон и делать много всего вкусного на основании получаемой со счётчика Гейгера информации. Статьи в новостях проекта упоминают несколько многомиллионных грантов, выделенных на разработку приборчика фондом «Сколково». Шли месяцы, «До-ра» всё никак не получалась, покупатели ждали, конкуренты не дремали. Так ли сложна «До-ра» как её малюют и как собрать за пару часов из подручных деталей в десять раз более чувствительный аналог я расскажу тем кто нажмёт на

В уже далеком 1986 году у меня появилась мечта. Вернее, МЕЧТА – построить свою собственную микро-ЭВМ «Радио-86РК», схема которой была опубликована в журнале «Радио» (и который уже неоднократно упоминался на Хабре, например, здесь — habrahabr.ru/post/172405 ).

Последние 9 месяцев мы разрабатывали Wiren Board — компактный индустриальный компьютер с множеством встроенных интерфейсов (Wi-Fi, GPRS, GPS, NFC, Ethernet и т.д.) Мы уже писали о нём, и получили кучу отзывов и пожеланий. В итоге в новую версию было внесено много изменений, и эта статья про самые значительные из них.

По сравнению с апрельским прототипом на плате появились 2 USB-host, интерфейс RS-485 и разъём с 8 GPIO. Кроме этого мы сделали новую схему питания, поддерживающую входные напряжения от 5 до 22 вольт, Passive PoE и подключение Li-Pol аккумулятора, добавили управление низковольтной нагрузкой и аналоговые входы на клеммниках.



Как мы это делали, с какими трудностями столкнулись и что получилось в итоге — читайте в нашей статье.