Здесь разрабатываем эталонную таблицу коммутации BLDC мотора на основе цифрового двойника и создаем алгоритм для автоматической генерации таблицы в сервоконтроллере MC50. Таблица коммутации используется для 6-шагового управления вращением ротора BLDC мотора с датчиками Холла. Хотя найти правильный способ коммутации несложно путём перебора (6! => 720 вариантов), но такой путь опасен неправильным выбором последовательности коммутаций, которые могут создать вращение, но крайне неэффективное и нестабильное.
Пользователь
7. Точность систем автоматического регулирования (ч. 2)
Продолжаем публикацию лекций Олега Степановича Козлова по предмету "Управление в Технических Системах".
В этой лекции мы продолжим разбираться с точностью, но сначала краткое содержание предыдущих серий:
1. Введение в теорию автоматического управления.
2. Математическое описание систем автоматического управления 2.1 — 2.3, 2.3 — 2.8, 2.9 — 2.13.
3. ЧАСТОТНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ЗВЕНЬЕВ И СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ РЕГУЛИРОВАНИЯ. 3.1 Амплитудно-фазовая частотная характеристика: годограф, АФЧХ, ЛАХ, ФЧХ. 3.2 Типовые звенья систем автоматического управления регулирования. Классификация типовых звеньев. Простейшие типовые звенья. 3.3 Апериодическое звено 1–го порядка инерционное звено. На примере входной камеры ядерного реактора. 3.4 Апериодическое звено 2-го порядка. 3.5 Колебательное звено. 3.6 Инерционно-дифференцирующее звено. 3.7 Форсирующее звено. 3.8 Инерционно-интегрирующее звено (интегрирующее звено с замедлением). 3.9 Изодромное звено (изодром). 3.10 Минимально-фазовые и не минимально-фазовые звенья. 3.11 Математическая модель кинетики нейтронов в «точечном» реакторе «нулевой» мощности.
4. Структурные преобразования систем автоматического регулирования.
5. Передаточные функции и уравнения динамики замкнутых систем автоматического регулирования (САР).
6. Устойчивость систем автоматического регулирования. 6.1 Понятие об устойчивости САР. Теорема Ляпунова. 6.2 Необходимые условия устойчивости линейных и линеаризованных САР. 6.3 Алгебраический критерий устойчивости Гурвица. 6.4 Частотный критерий устойчивости Михайлова. 6.5 Критерий Найквиста.
7. Точность систем автоматического управления. Часть 1
Разработка робастного управления сервоприводом
Продолжаем открытый проект сервоконтроллера MC50.
В предыдущей статье была разработана архитектура управления и написана программа сервопривода. Но регулятор был вручную настроен на определенный тип нагрузки. А что делать если тип и динамика нагрузки неизвестны?
Система противораскачивания груза (Anti-Sway Control)
В сфере грузоподъемной техники система противораскачивания довольно популярная и полезная штука. Эта система полезна тем, что, к примеру, оператор крана не обязан корректировать движение крана самостоятельно, чтобы не происходило раскачивание груза и не было рисков возникновения аварийных ситуаций. Многие производители предлагают свои системы на базе ПЛК (программируемых промышленных контроллеров) либо на базе ПЧ (преобразователей частоты). Мы в нашем инженерном центре тоже решили не стоять в стороне и делать свою систему. Погружение в теорию привело нас к пространству состояний. Таким образом целью статьи является рассказать, как возможно решить задачу противораскачивания груза в пространстве состояний.
Подробный гайд по Docker на M1
Я Александр Калинка из компании Evrone. Мы работаем удалённо с 2008 года и делаем это на собственных устройствах. Иногда возникает проблема, как установить, настроить и запустить все приложения и сервисы, необходимые для использования в проекте. Кто-то идет классическим путем, ставит необходимое локально на компьютер и работает с этим стеком. Но есть определенная часть программистов (и, несомненно, проектов), которые для развертывания необходимого зоопарка приложений используют Docker и Docker Compose. Устройства бывают разные, но особенно популярны Apple на чипсете M1 2020 года и на чипсете M2 2022 года. Работа Docker на них имеет некоторые особенности, о которых я хотел бы рассказать.
6 Устойчивость систем автоматического регулирования. Теоремы Ляпунова. Критерий устойчивости Гурвица
Продолжаем лекции по управлению в технических системах предыдущие части:
1. Введение в теорию автоматического управления.2. Математическое описание систем автоматического управления 2.1 — 2.3, 2.3 — 2.8, 2.9 — 2.13.
3. ЧАСТОТНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ЗВЕНЬЕВ И СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ РЕГУЛИРОВАНИЯ. 3.1. Амплитудно-фазовая частотная характеристика: годограф, АФЧХ, ЛАХ, ФЧХ. 3.2. Типовые звенья систем автоматического управления регулирования. Классификация типовых звеньев. Простейшие типовые звенья. 3.3. Апериодическое звено 1–го порядка инерционное звено. На примере входной камеры ядерного реактора. 3.4. Апериодическое звено 2-го порядка. 3.5. Колебательное звено. 3.6. Инерционно-дифференцирующее звено. 3.7. Форсирующее звено. 3.8. Инерционно-интегрирующее звено (интегрирующее звено с замедлением). 3.9. Изодромное звено (изодром). 3.10 Минимально-фазовые и не минимально-фазовые звенья. 3.11 Математическая модель кинетики нейтронов в «точечном» реакторе «нулевой» мощности.
4. Структурные преобразования систем автоматического регулирования.
5. Передаточные функции и уравнения динамики замкнутых систем автоматического регулирования (САР).
Теперь перейдем к устойчивости!
Пишем телеграм-бота на Rust, предварительно спаяв сетевую карту
Что делать, если ваш микроконтроллер не умеет работать с сетью, а бота для телеграма написать хочется? Конечно же, сделать свой сетевой адаптер на логических микросхемах!
Создание GUI-приложения в MATLAB. Часть 2
В предыдущей статье мной были рассмотрены возможности среды GUIDE входящей в MATLAB, ее инструментарий сильно устарел как по функциональности так и по дизайну. Такого инструментария недостаточно для реализации более-менее крупных проектов, которые подразумевают большое количество строк кода и создание исполняемого файла. Под такие требования полностью подпадает инструментарий MLAPP. Такого приложения нет в старых версиях MATLAB, в рамках данной статьи работа будет вестись в MATLAB 2019а. Для среды MLAPP достаточно выполнить в командной строке матлаба следующую команду:
Беги муравей, беги! Ремейк 2022
На написание этой статьи меня сподвигла одноименная статья на хабре: "Беги, муравей. Беги". В ней рассматривается решение задачи коммивояжёра в среде AnyLogic.
О самой задаче можно почитать здесь: Задача коммивояжёра.
Если кратко, то задача сводится к нахождению самого короткого пути обхода набора точек (городов) на карте. Решение методом перебора не является эффективным, поскольку количество вычислений огромно. Например, для 15 точек существует 43 миллиарда маршрутов, а для 18 точек (городов) уже 117 триллионов!!!
AnyLogic – среда, предназначенная для решения логистических задач с использованием моделей агентов. Мне показалось интересным, что несмотря на «заточенность» среды на агентное моделирование, при создании модели приходится писать достаточно много кода. Поэтому возникла идея: попробовать реализовать подобную модель, используя среду структурного моделирования, в виде графических функционально-блочных диаграмм. Я уже приводил примеры, как можно реализовать принципы объектно-ориентированного программирования (ООП) в графическом языке программирования. См. "Объектное ориентированное программирование в графических языках". Здесь же мы попробуем реализовать агентное моделирование средствами системной динамики.
Дальше будем много хардкороного программежа. Поэтому слабонервным, беременным, девушкам обоего пола, кормящим матерям лучше не читать, во избежание родимчика, свинки и чумки!
Работа с графикой на языке Rust. Часть 2
В этой статье я продолжу перевод и исследование WGPU, библиотеки языка Rust для работы с графикой.
Для тех, кто не читал первую статью небольшая вводная информация.
WGPU реализует современный стандарт работы с видео подсистемами — WebGPU и компилируется в разные backend-ы (OpenGL, DirectX12, Metal, Vulkan, WebGL). Он одновременно проще для освоения, чем Vulkan и имеет более продуманное апи, чем OpenGL.
Приступим!
Работа с графикой на языке Rust
Всем привет! Меня зовут Саша и я backend разработчик. Нет, не на rust. Но раст мой любимый язык и недавно я задался целью портировать движок онлайн игры, написанный на C++. Первый месяц ушел на то, чтобы разобраться с бинарными ассетами, их чтением и управлением. Но статья будет не об этом, а о WGPU.
Звуковая карта USB на STM32. Часть 1: Используем I2S-кодек
С момента публикации материала о реализации составного устройства USB на STM32 прошло полтора года. Данная статья в двух частях будет своеобразным отчётом о проделанной за это время работе.
Напомню, что описанное в предыдущей публикации решение состоит из двухканального звукового устройства USB и виртуального COM-порта. Разрабатывалось составное устройство USB для применения в составе любительской SDR-радиостанции.
Далее речь пойдёт об аппаратно-программной доработке двухканального звукового устройства USB в полноценную звуковую карту USB.
CAT-интерфейс для трансивера «Радио-76»
В предыдущей публикации о трансивере «Радио-76» упоминалось о синтезаторе частоты с CAT-интерфейсом. В этой статье тема CAT-интерфейса будет раскрыта подробней.
CAT-интерфейс (Computer Aided Transceiver) предназначен для управления частотой, видами модуляции и другими функциями радиостанции с помощью компьютера.
В сети есть множество описаний радиолюбительских синтезаторов на базе Si5351, но в массе своей CAT они не поддерживают. Данная публикация этот пробел должна восполнить.
Arduino по-китайски или штангенциркуль по-Ардуински
Уже более полугода владею дешёвым китайским электронным штангелем 150мм, в инструкции к которому написана фраза «digital interface». Возможность вывода на компьютер заинтересовала сразу, но созрел я на этот подвиг только сейчас.
Изначально мотивацией являлось просто любопытство, «чтоб было!» и «вдруг кто спросит, а у меня есть!», позже (уже по факту «получилось!») нашлось и реальное применение в проекте с самодельным ЧПУ-станочком.
Считыватель показаний цифровых штангенциркулей VINCA
Этот проект посвящён замене кабеля передачи данных VINCA DTCR-03 «RS232» для цифрового штангенциркуля на микроконтроллер ESP8266/ESP32 с поддержкой Wi-Fi.
Штангенциркуль VINCA DCLA-0605 поддерживает передачу данных на ПК только через проприетарный кабель. Можно, конечно, купить адаптер, но это не так интересно, поэтому я решил разобраться с принципом работы RS232 и реализовать собственное решение.
Где верх, где низ: оценка положения в воздухе без акселерометра
Как бы это смешно и очевидно не звучало, но для правильного полета необходимо знать, где находится верх, а где низ. Коммерческие дроны используют для этого акселерометр. Но у насекомых, чьи летные навыки заложены генетически и эволюционно, такой «примочки» нет. Возникает вопрос — как они отличают верх от низа? Ученые из Национального центра научных исследований (Париж, Франция) решили провести ряд опытов, чтобы раскрыть эту тайну. Как биологические системы отличают верх от низа, что помогло это понять, и как можно применить полученные знания на практике. Ответы на эти вопросы мы найдем в докладе ученых.
Быстрая разработка для микроконтроллеров в Simulink на примере полифункционального зарядника
Полифункциональный зарядник - хорошая платформа чтобы показать преимущество гибридной графической нотации перед текстовой нотацией С/С++ . Для этого используется MATLAB Simulink под Windows. Метод разработки напоминает SIL (software-in-the-loop), но модель выполняется на ПК в реальном времени и при взаимодействии с реальным железом.
DIY-одноплатник или OrangePi на минималках
Некоторое время назад Arduino казалось какой-то непонятной магией когда только узнал про нее. Потом быстро перешел к самим микроконтроллерам. Позже, работая программистом микроконтроллеров, захотелось чего-то большего и я уже смотрел в сторону линукса и одноплатных компьютеров. В руки попал Raspberry Pi, но это готовый продукт с определенной периферией (не хочу HDMI, хочу RGB LCD) и некоторое время спустя я уже думал как сделать что-то подобное самому.
STM32MP1 запуск Ubuntu 22.04
Привет, Хабр!
Совсем недавно, компания Canonical, выпустила Ubuntu 22.04, "потыкав" ее на виртуалке, решил накатить апдейт на рабочий ноут, пока накатывались обновления, перебирал девкиты в полке, нашел запыленную STM32MP157c-DK2 отладучную платку от старого проекта, ну и подумал - почему бы и не попробовать запустить 22-ю убунту на этом CPU.
В интернете полно статей как собрать Yocto или Buildroot под данный процессор, но ни одной как собрать свой собственный дистрибутив, по крайней мере, я не встречал.
5. Передаточные функции и уравнения динамики замкнутых систем автоматического регулирования (САР)
Продолжаем публикацию лекций по курсу "Управление в Технических Системах" автор - Олег Степанович Козлов на кафедре Э7 МГТУ им. Н.Э. Баумана.
Данные лекции готовятся к публикации в виде книги, а поскольку здесь есть специалисты по ТАУ, студенты и просто интересующиеся предметом, то любая критика приветствуется. В предыдущих сериях:
1. Введение в теорию автоматического управления.
2. Математическое описание систем автоматического управления 2.1 — 2.3, 2.3 — 2.8, 2.9 — 2.13.
3. ЧАСТОТНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ЗВЕНЬЕВ И СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ РЕГУЛИРОВАНИЯ.
3.1. Амплитудно-фазовая частотная характеристика: годограф, АФЧХ, ЛАХ, ФЧХ. 3.2. Типовые звенья систем автоматического управления регулирования. Классификация типовых звеньев. Простейшие типовые звенья. 3.3. Апериодическое звено 1–го порядка инерционное звено. На примере входной камеры ядерного реактора. 3.4. Апериодическое звено 2-го порядка. 3.5. Колебательное звено. 3.6. Инерционно-дифференцирующее звено. 3.7. Форсирующее звено. 3.8. Инерционно-интегрирующее звено (интегрирующее звено с замедлением). 3.9. Изодромное звено (изодром). 3.10 Минимально-фазовые и не минимально-фазовые звенья. 3.11 Математическая модель кинетики нейтронов в «точечном» реакторе «нулевой» мощности. 4 Структурные преобразования систем автоматического регулирования.
Будет как всегда позновательной увлекательно и интересно.
Информация
- В рейтинге
- Не участвует
- Откуда
- Омск, Омская обл., Россия
- Дата рождения
- Зарегистрирован
- Активность