И как этим пользоваться?

int GetKey()
{
  volatile uint32_t* addr = reinterpret_cast<uint32_t*>(GPIOA_IDR);
  uint32_t ret_val = *addr;
  return ret_val & 0x0F;
}

Для написания эффективных и корректных многопоточных приложений очень важно знать какие существуют механизмы синхронизации памяти между потоками исполнения, какие гарантии предоставляют элементы многопоточного программирования, такие как мьютекс, join потока и другие. Особенно это касается модели памяти C++, которая была создана сложной таковой, чтобы обеспечивать оптимальный многопоточный код под множество архитектур процессоров. Кстати, язык программирования Rust, будучи построенным на LLVM, использует модель памяти такую же, как в C++. Поэтому материал в этой статье будет полезен программистам на обоих языках. Но все примеры будут на языке C++. Я буду рассказывать про std::atomic, std::memory_order и на каких трех слонах стоят атомики.

Некоторое время назад у нас появился объект, где в техническом задании стояло требование: «Протокол Ethercat». В процессе поиска информации я полез на хабр и с удивлением обнаружил, что там разбора этого протокола нет. Да и вообще информация о нем довольно фрагментирована (забегая вперед — я просто не там искал). Проект мы сделали, а эта статья — для «более молодого меня», попытка сэкономить время кому-нибудь еще, кто собирается использовать или просто интересуется этим протоколом.

Единственный нюанс — я опишу довольно низкий уровень работы протокола (Data Layer в терминологии EtherCAT). Потому что именно он нам понадобился и им мы ограничились. Неописанными (пока?) останутся Application Layer протоколы типа CanOPEN-over-EtherCAT (CoE).

Сегодня необычный для меня формат статьи: я скорее задаю вопрос залу, нежели делюсь готовым рецептом. Впрочем, для инициирования дискуссии рецепт тоже предлагаю. Итак, сегодня мы поговорим о чувстве прекрасного.

Я довольно давно пишу код, и так вышло, что практически всегда на C++. Даже и не могу прикинуть, сколько раз я написал подобную конструкцию:

for (int i=0; i<size; i++) {
    [...]
}

Хотя почему не могу, очень даже могу:

find . \( -name \*.h -o -name \*.cpp \) -exec grep -H "for (" {} \; | wc -l
43641

Наш текущий проект содержит 43 тысячи циклов. Проект пилю не я один, но команда маленькая и проект у меня не первый (и, надеюсь, не последний), так что в качестве грубой оценки пойдёт. А насколько такая запись цикла for хороша? Ведь на самом деле, важно даже не то количество раз, когда я цикл написал, а то количество раз, когда я цикл прочитал (см. отладка и code review). А тут речь очевидно идёт уже о миллионах.

На КПДВ узел под названием «совершенная петля» (perfection loop).

Так каков он, совершенный цикл?

Сегодня речь пойдет о модном — о RISС-V микроконтроллере. Я давно хотел познакомиться с этим ядром и ждал когда появится что-то похожее на STM32 и вот дождался, встречайте — китайский GigaDevice — GD32V.

Инфраструктура для этого микроконтроллера не такая обширная как для STM32, но есть все необходимое для того, чтобы начать с ним работать. Благо отладочные платы можно заказать на аликекспресс, например, вот тут: Longan Nano GD32VF103CBT6 RISC-V MCU

Китайцы продвигают для этого микроконтроллера среду разработку Platform IO, которую можно поставить как расширение под Visual Studio Code. Но мы не будем её использовать, это ведь не по инженерным понятиям, мы же инженеры и хотим разобраться во всем сами. Поэтому давайте попробуем запустить плату на IAR, написав все с нуля.

Кстати, IAR раздает отладочный комплект (отладочная плата + отладчик I-Jet + 30 Дней полная лицензия) IAR RISC-V GD32V Evaluation kit. Вот тут можно оставить заявку Request for Development Tools. Не уверен, что они посылают комплект всем желающим, но мы получили в течение 5 дней. Спасибо им за это!

Ну что же, кто заинтересовался, добро пожаловать под кат

«Если вам кажется, что вы понимаете квантовую теорию… то вы не понимаете квантовую теорию.» — Фейнман Р., лекции «Характер физических законов» (1964), гл. 6.

Это и подобные высказывания о непостижимости законов квантовой механики всегда раздражали меня. Корпускулярно-волновой дуализм, свойства квантовых частиц вести себя как волны и как частицы — неужели нельзя их понять наглядно, увидеть не как поведение математических решений, а воочию? В этом обзоре я представлю результаты, оспаривающие этот мистицизм.

В данной статье рассмотрим процесс настройки регулятора нелинейной модели электропривода с помощью инструмента Response Optimizer.

Сап, котятки.

Я пришёл рассказать о проекте UAVCAN — новом сетевом стандарте для организации взаимодействия узлов и компонентов современных транспортных средств с высоким уровнем автономности/автоматизации. Название является акронимом от Uncomplicated Application-level Vehicular Computing And Networking (несложные бортовые сети и коммуникации уровня приложения).

В этой публикации объясняется текущее положение дел и тренды в области сложных бортовых систем, существующие и грядущие проблемы, как мы их решаем и каких успехов добились. Во второй части наши коллеги из Университета Иннополис подробно осветят практическую сторону внедрения UAVCAN на примере конкретных проектов.

Конъюнктура

Первый блин проекта был заложен в 2014-м. С самого начала это был эксперимент в минимализме: возможно ли в разработке сложных распределённых бортовых систем опираться на мощные абстракции, избегая при этом роста сложности реализации и связанных с ним трудностей валидации и верификации.

Мы наблюдаем быстрый рост сложности бортовых систем, связанный с развитием функциональных возможностей транспортных средств (особенно беспилотных) в целом, и систем автоматического управления в частности.

Краткий урок математики