Всем привет! С вами как всегда я, Аргентум. Сегодня я расскажу и поведаю вам древние тайны, которые хранят горные старцы-сисадмины — тайны об эльфах, и как они взаимодействуют с древним народцем пингвинов. Дамы и господа, встречайте — статья о работе ELF и двоичных файлов в Linux!

Что такое ELF? Чем он отличается от PE в Windows? И многие другие ответы на ваши вопросы.

Перед тем как погрузиться в технические детали, будет нелишним объяснить, почему понимание формата ELF полезно. Это позволяет изучить внутреннюю работу операционной системы. Когда что-то пошло не так, эти знания помогут лучше понять, что именно случилось, и по какой причине. Также возможность изучения ELF-файлов может быть ценна для поиска дыр в безопасности и обнаружения подозрительных файлов. И наконец, для лучшего понимания процесса разработки. Даже если вы программируете на высокоуровневом языке типа Go или Rust, вы всё равно будет лучше знать, что происходит за сценой.

Итак, зачем изучать ELF?

• Для общего понимания работы операционной системы
• Для разработки ПО
• Цифровая криминалистика и реагирование на инциденты (DFIR)
• Исследование вредоносных программ (анализ бинарных файлов)

Данная статья написана по материалам лекций психолога в МФТИ. Эти лекции показались мне очень полезными, поэтому я решил поделиться своим конспектом.

Содержание

Часть #1 (scanning)

Часть #2 (connecting/disconnecting)

Часть #3 (read/write)

Часть #4 (bonding), вы здесь

В предыдущей статье мы разобрались с операциями чтения/записи, включения/выключения нотификаций и организации очереди команд. В этой статье мы поговорим о сопряжении устройств (Прим. переводчика – далее я буду использовать термин «bonding»).

В данной статье будет рассмотрено понятие сокета в операционной системе Linux: основные структуры данных, как они работают и можно ли управлять состоянием сокета с помощью приложения. В качестве практики будут рассмотрены инструменты netcat и socat.

Внедрение стандарта BLE в 2010 году привело к быстрому росту вариантов использования устройств интернета вещей, таких как сенсоры, носимые устройства, портативные медицинские инструменты и прочие. В то же время, большим недостатком BLE, существующим с момента его внедрения, была невозможность организации ячеистых сетей, когда множество устройств могут посылать друг другу сообщения и ретранслировать их при необходимости на другие устройства в сети. Ситуация изменилась в июле 2017 года, когда Bluetooth SIG выпустила стандарт Bluetooth Mesh.

В этой главе мы рассмотрим наиболее важные основные понятия, чтобы облегчить начало вашего пути в изучении Bluetooth Mesh.

Это четвертая часть перевода книги Мохаммада Афане “Intro to Bluetooth Low Energy”. Сегодня мы рассмотрим возможности, появившиеся в новой версии стандарта а также различные методы обеспечения безопасности соединения и пользовательских данных в BLE. Мы узнаем, за счет чего стало возможно четырехкратное увеличение дальности связи, двухкратное ускорение, и почему их нельзя получить одновременно.

Это третья часть перевода книги Мохаммада Афане “Intro to Bluetooth Low Energy”. Сегодня мы подробнее рассмотрим процесс подключения устройств и поговорим о сервисах.

Предыдущие части:
Про архитектуру BLE
Про типы устройств, адвертайзинг и сканирование

Благодаря сервисам происходит обмен как стандартными данными (уровень заряда батареи через Battery Service, текущее время устройства через Current Time Service и т.д.), так и кастомными, при помощи сервисов, созданных разработчиком устройства для удовлетворения специфических нужд. Например, для Atmotube Pro мы сделали два сервиса, в которые сгруппировали несколько характеристик для синхронизации истории, передачи данных о концентрации пыли и летучих органических соединений. 

Часть #1 (scanning)

Часть #2 (connecting/disconnecting)

Часть #3 (read/write), вы здесь

В предыдущей статье мы подробно поговорили о подключении/отключении BLE устройств. Эта статья о чтении и записи характеристик, а также о включении-выключении уведомлений.

Подключение, отключение и обнаружение BLE сервисов.

За последний десяток лет литий-ионные аккумуляторы из дорогостоящей экзотики перешли в разряд самых распространенных источников автономного питания. Неудивительно, что они стали популярными и в руках самодельщиков, в том числе и начинающих. Иногда от технических решений в их творениях волосы становятся дыбом – ведь особенностью аккумуляторов данного типа является их повышенная опасность, в первую очередь – пожарная. Мой рассказ о том, как правильно «готовить» эту «рыбу фугу», чтобы никто не сгорел и не взорвался.

Сап, котятки.

Я пришёл рассказать о проекте UAVCAN — новом сетевом стандарте для организации взаимодействия узлов и компонентов современных транспортных средств с высоким уровнем автономности/автоматизации. Название является акронимом от Uncomplicated Application-level Vehicular Computing And Networking (несложные бортовые сети и коммуникации уровня приложения).

В этой публикации объясняется текущее положение дел и тренды в области сложных бортовых систем, существующие и грядущие проблемы, как мы их решаем и каких успехов добились. Во второй части наши коллеги из Университета Иннополис подробно осветят практическую сторону внедрения UAVCAN на примере конкретных проектов.

Конъюнктура

Первый блин проекта был заложен в 2014-м. С самого начала это был эксперимент в минимализме: возможно ли в разработке сложных распределённых бортовых систем опираться на мощные абстракции, избегая при этом роста сложности реализации и связанных с ним трудностей валидации и верификации.

Мы наблюдаем быстрый рост сложности бортовых систем, связанный с развитием функциональных возможностей транспортных средств (особенно беспилотных) в целом, и систем автоматического управления в частности.

С каждым годом курсовые для моих студентов становятся все объемнее. Например, в этом году одним из заданий была разработка метеостанции, ведь только ленивый не делает метеостанции, а студенты они по определению не ленивые, поэтому должны её сделать. Её можно быстро накидать в Cube или собрать на Ардуино, но задача курсового не в этом. Основная задача — самостоятельно, с нуля разобраться с модулями микроконтроллера, продумать архитектуру ПО и, собственно, закодировать все на С++, начиная от регистров и заканчивая задачами РТОС. Кому интересно, здесь пример отчета по такому курсовому

Так вот, появилась небольшая проблема, а именно, бесплатный IAR позволяет делать ПО размером не более 30 кБайт. А это уже впритык к размеру курсового в неоптимизированном виде. Анализ кода студентов выявил, что примерно 1/4 часть их приложения занимает FreeRtos — около 6 кБайт, хотя для того, чтобы сделать вытесняющую переключалку и управлялку задачами хватило бы, наверное… да байт 500 причем вместе с 3 задачами (светодиодными моргунчиками).

Эта статья будет посвящена тому, как можно реализовать Очень Простой Планировщик(он же SST), описанный в статье аж 2006 года и сейчас поддерживаемый Quantum Leaps в продукте Qp framework.

С помощью этого ядра очень просто реализовать конечный автомат, и оно очень хорошо может использоваться в небольших проектах студентами (и не только), которые могут получить дополнительно 5 кБайт в свое распоряжение.

Я попробую показать как можно реализовать такой планировщик самому. Чтобы не сильно перегружать статью, рассмотрю переключение контекста на CortexM0 у которого нет аппаратного модуля с плавающей точкой.

Все кто заинтересовался и хочет понять как можно переключать контекст, добро пожаловать под кат.

BLE под микроскопом (ATTы GATTы...)

Продолжаем изучать нечеткую логику вместе с книгой Гостева В.И. «Нечеткие регуляторы в системах автоматического управления».

Следующая задача, разобранная автором, – это синтез цифровых нечетких регуляторов с переключением на два режима работы в системе управления температурой газа двухроторного газотурбинного двигателя (ГТД).

Пытаясь разобраться с этой задачей, я решил посмотреть, как функции принадлежности и их параметры влияют на работу регуляторов. И не смог пройти мимо такого красивого объекта из мира нечетких регуляторов, как поверхность отклика, – 3D-график зависимости выхода нечеткого регулятора от двух входов в регулятор.

Как оказалось, это затягивающее занятие (построение поверхности отклика) доставляет не просто эстетическое удовольствие, а еще раз доказывает на практике известное философское утверждение «красота спасет мир».

Поэтому разбор очередной задачи из книги Гостева В.И. у меня распался на две части:

1. Анализ влияния параметров функции принадлежности для фазификации входных переменных на работу регулятора на базе нечеткой логики.
2. Непосредственное решение задачи.