При сборке квадрокоптеров и других БПЛА обычно используют готовую плату полетного контроллера, содержащую все необходимые датчики и периферию, и готовую полетную прошивку, например, Betaflight, ArduPilot или PX4. Полетный контроллер управляет моторами квадрокоптера и обеспечивает стабильный полет.

Занимаясь БПЛА с 2016 года, я решил разобраться в устройстве полетных контроллеров максимально глубоко и создать квадрокоптер с нуля, не используя готовый полетный контроллер и готовый софт. Спустя долгое время разработки мне удалось это сделать. Я написал прошивку с максимально простым исходным кодом и выложил ее на GitHub. В этой статье я расскажу о теории и практике разработки полетного софта для квадрокоптера и проиллюстрирую это на примере своего дрона на базе микроконтроллера ESP32, который можно увидеть на картинке выше.

После публикации статьи «TOTP без смартфона» она получила много интересных и полезных комментариев. Я решил подождать, пока обсуждение затихнет и провести работу над замечаниями и высказанными мыслями.

Поскольку объём работы оказался достаточно большой, то оформил её в виде отдельной публикации-послесловия.

Shodan — это инструмент для поиска подключенных к интернету устройств.
Для работы ему не нужны записи DNS. Вместо этого он самостоятельно отправляет запросы на различные сетевые узлы, проверяя каждый порт в разных диапазонах IP-адресов.

Благодаря этому Shodan позволяет узнать, какие устройства и операционные системы наиболее распространены, а также оценить уровень проникновения интернета в разные регионы мира.

В основе работы Shodan лежит специальный алгоритм, который собирает информацию о каждом узле, ответившем хотя бы на один запрос, аналогичные алгоритмы используют поисковые системы Google и Yandex.

Рассмотрим с вами два вопроса:

Наблюдение за тем, какие изменения происходят на планете в масштабах стран и континентов — настоящий источник вдохновения для OSINT-аналитиков. Специалисты Бастион поделились актуальным списком интерактивных дашбордов, которые они держат в закладках, плюс я добавил парочку от себя.

Даже если вы никак не связаны с ИБ, зато часами залипали в контурные карты глобальных стратегий или восхищались глобусом в центре управления X-COM, эта подборка инструментов наверняка вам понравится.

Иногда в жизни программиста возникают интересные задачи. Например, как перенести полученную ML модель, созданную в Python, на Android смартфон. Потому что этот самый смартфон пристегнут к параплану, висящему в километре над землей, а модель должна помогать пилоту лучше искать восходящие потоки.

Интернета в полете при этом обычно нет, так что вариант с доступом к удаленному Python-серверу по API отпадает. Ноутбук с запущенным Jupyter с собой тоже не возьмешь.

На помощь приходит промежуточный формат ONNX, созданный для обмена ML моделями между разными системами. Под катом описание того, как сконвертировать модель в этот формат и как загрузить и использовать ее в Android приложении.

О возможностях программируемых клавиатур и о том как можно увеличить скорость набора текста с помощью программных функций повышения физической совместимости

Почти короткий гайд по проектированию и сборке самодельной клавиатуры на базе Dactyl Manuform. Обзор существующих решений, доступных к реализации.

Думаете, в Google Cloud можно делиться только теми правами, которые есть у вас самих? Это не так. Здесь я рассказываю про три разрешения, с которыми можно делать что угодно.

Недавно я купил новый ноутбук и мне нужно было настроить его перед использованием. Но у меня не было настроения выполнять все те привычные шаги, о которых я рассказывал в предыдущем посте. Я пожаловался на это своему коллеге, и в ответ он предложил целиком копировать диск на новый ноутбук. Хотя эта идея показалась мне интересной, у меня возникли сомнения, которыми я поделился с ним.

В прошлой статье (https://habr.com/ru/articles/794508/) я писал как поставить Proxmox 8 на Orange Pi 5(b). Это даже получилось, но я уперся в то, что производитель железки не выпускает свежие ядра под нее. Для железки есть 5.10.160 и оно устарело для Proxmox 8. Виртуалки работают, но есть проблемы с фаерволом. Производитель обещает вот-вот выпустить новое, но ждать я не стал и решил сделать инфраструктуру по другому. О чем и напишу. Получается уже цикл статей. Эта будет описывать цель и первые шаги к ней.

Мы очень любим Kubernetes и мечтаем чтобы все современные технологии поскорее начали использовать его замечательные паттерны.

А вы когда-нибудь задумывались о том чтобы построить своё собственное облако? Могу поспорить что да. Но можно ли это сделать используя лишь современные технологии и подходы, не покидая уютной экосистемы Kubernetes? Нам по опыту разработки Cozystack пришлось с ним как следует разобраться.

Да, вы могли бы возразить что Kubernetes для этого не предназначен и почему бы не использовать OpenStack для Bare Metal-серверов а внутри него запускать Kubernetes как положено. Но поступив так, вы просто переложите ответственность с ваших рук на руки OpenStack администраторов. Что добавит как-минимум ещё одну сложную и неповоротливую систему в вашу экосистему.

Зачем так всё усложнять? - ведь на данный момент Kubernetes уже имеет всё необходимое для запуска Kubernetes кластеров.

Предположим, у вас есть две последовательности чисел, которые вы хотите сравнить, чтобы измерить, насколько они связаны или зависимы друг от друга. Это действительно довольно общий сеттинг: две последовательности могут представлять временные ряды, так что у вас есть таблица с тремя столбцами и кучей строк. Первый столбец будет временем (скажем, с часовыми интервалами), а затем по одному столбцу для каждой последовательности; первый, например, может быть средней ценой акции за этот интервал, а второй - объемом торгуемых акций за этот интервал. Или вы могли бы сравнить процентное изменение цены одной акции по сравнению с другой. Конечно, это вовсе не обязательно должны быть временные ряды: у вас также может быть всего два столбца (то есть вообще без столбца времени). Первый может быть ростом американца старше 30 лет в дюймах, а второй — весом того же человека в фунтах. Или, чтобы использовать более актуальный пример, каждый столбец может представлять вектор эмбеддингов некоторых предложений на английском языке от определенной модели LLM. Первый столбец может быть вектором от модели Mixtral 8x7B для строки "I love my 3 sons" (Я люблю моих трех сыновей), а другой — от той же модели для строки "I cherish my 5 daughters" (Я дорожу моими пятью дочерьми).

В каждом из этих случаев у нас есть две последовательности данных, которые мы хотим сравнить. Проблема заключается в том, что в самой общей ситуации мы не имеем ни малейшего представления о том, какова может быть природа связи, или даже есть ли связь, о которой стоит говорить. Что, если две последовательности полностью независимы, как записи бросков двух разных честных кубиков? Что, если данные немного искажены и содержат некоторые экстремальные выбросы, которые искажают наиболее общие виды мер, на которые вы могли бы захотеть посмотреть, такие как среднее значение и дисперсия каждого столбца отдельно? Вы могли бы подумать сейчас: «Погодите, разве ответ на это — просто посмотреть на корреляцию?» И это действительно хорошая идея для проверки, поскольку это наиболее часто используемая мера ассоциации между двумя наборами данных.

В современном мире разработки и развертывания приложений, контейнеризация стала ключевым элементом для обеспечения масштабируемости, гибкости и надежности. В этом контексте технология Kubernetes, как ведущая платформа оркестрации контейнеров, становится неотъемлемым инструментом для управления и развертывания многокомпонентных приложений.

Microk8s предоставляет собой легковесное решение для установки и управления Kubernetes-кластером на локальной машине или в облаке, делая процесс эксплуатации контейнеризированных приложений доступным для широкого круга разработчиков и системных администраторов. В этой статье мы рассмотрим основные шаги быстрого старта с Microk8s, от установки до первого развертывания приложения, чтобы обеспечить эффективное использование Kubernetes в ваших проектах.

MicroK8s - отличный способ запустить и ознакомиться с Kubernetes. Это полностью совместимый, легковесный пакет Kubernetes, который работает на 42 видах Linux и идеально подходит для:

Сегодня уже трудно найти человека, который не знает, что такое навигатор и GPS-координаты. В этой статье мы расскажем о том, как встроить функции навигатора в устройство, собранное на базе микрокомпьютера Repka Pi. Для получения координат мы будем использовать модуль GSM/GPRS/GNSS Bluetooth HAT, о котором вы уже знаете из предыдущих статей нашей серии про эти модули на базе SIM868.

Полученные GPS-координаты вы сможете использовать в устройствах IoT, роверах, самокатах, дронах, автомобилях, в шлагбаумах, воротах и так далее.

Вы научитесь получать от модуля сообщения NMEA в формате передачи данных между корабельными приборами. Этот формат часто применяется при интеграции навигатора с различными устройствами, которые должны получать и отслеживать данные о местоположении, направлении, скорости, параметры навигационных спутников и другие данные.

Контролируя GPS-координаты своего устройства, вы сможете получать сообщения о начале движения или остановке устройства, о вхождении в определенную область, заданную своими координатами или о выходе устройства из этой области. Также можно контролировать высоту, скорость и направление перемещения устройства. Например, можно реагировать на превышение скорости, отправляя сообщение в центр обработки данных.

Если устройств много, то данные о координатах, добавленные в телеметрические данные, позволят сразу понять, где находится то или иное устройство, требующее внимания или обслуживания.

Модуль GSM/GPRS/GNSS Bluetooth HAT может отправлять данные, например, через GPRS или SMS, а также совершать телефонные звонки.