Настройка ПИД-регулятора для беспилотных автомобилей

Этот проект иллюстрирует концепцию ПИД-регулятора, применяемого в беспилотных автомобилях в рамках программы Udacity «Беспилотный автомобиль»

ПИД-регулятор — это механизм обратной связи в контуре управления, который вычисляет разницу между желаемым заданным значением и фактическим результатом процесса и использует результат для внесения корректировок в процесс. ПИД-регуляторы широко применяются в промышленном и роботизированном управлении процессами.

В контексте беспилотных автомобилей они играют важную роль в управлении такими параметрами движения, как рулевое управление, ускорение и т. д. Сложные алгоритмы, используемые в беспилотных автомобилях, по сути, рассчитывают траекторию и скорость движения беспилотного автомобиля. Автономность может быть реализована только в том случае, если автомобиль следует по траектории с заданной скоростью. Именно здесь PID-регулятор играет свою роль, обеспечивая соблюдение беспилотным автомобилем рассчитанных параметров. Любое отклонение от рассчитанных параметров может привести к непредвиденным или катастрофическим последствиям.

Привет, Хабр!

В последнее время замечаю огромное количество информации по поводу замедления Великого, но очень мало где видел конкретику о том, как именно это работает. Одно лишь отчаяние "мы все умрём".

Сразу скажу, что буду говорить обо всём, что известно на данный момент. Понятно, что с этим разбирался далеко не один я: огромное спасибо обывателям ntc party форума за проделанный ресёрч.

В конце статьи есть информация об известных на данный момент способах обхода, а также список ресурсов, с помощью которых можно еще глубже копнуть в замедление.

UPD 10.08.2024 Многие жалуются на недоступность ютуба в целом: не грузит домашнюю страницу. Переживать не стоит, оно обрабатывается всё тем же ТСПУ по всё той же стратегии, обходы должны работать.

– Алексей, у тебя лазер свободный есть? Ну, давай хоть газовый…

А. Стругацкий, Б. Стругацкий.

Понедельник начинается в субботу

Голограмма – это маленькое чудо! Она способна восхищать своим чарующим блеском и тайной спрятанного в двумерную плоскость третьего измерения. Мы уверены, что кое-кто из вас уже загорелся желанием попробовать сотворить это чудо.

Актуальность исследования заключается в том, что существует идея вместо дорогих промышленных лазеров использовать лазерные диоды из DVD – привода для изучения явлений волновой и когерентной оптики в условиях школьной лаборатории.

Цель исследования – найти и реализовать условия устойчивой и стабильной генерации лазерного диода в одночастотном режиме для использования в голографических экспериментах.

Задачи:

1. Исследовать когерентные свойства излучения лазерного диода с мощностью излучения 40-120 мВт в зависимости от режимов его работы;

2. Измерить длину волны лазера и длину когерентности его излучения;

3. Найти условия устойчивой и стабильной генерации лазера в одночастотном режиме;

4. Разработать методику настройки режимов лазерного диода в устойчивом одночастотном режиме;

5. Сконструировать и изготовить экспериментальную голографическую установку на базе лазерного диода;

6. Изготовить с использованием лазерного диода в качестве источника когерентного излучения голограммы.

Объект исследования – полупроводниковый лазерный диод.

Предмет исследования – когерентные свойства лазерного диода.

Гипотеза исследования:

Для использовании лазерного диода в голографии следует обеспечить ему режим одночастотной генерации. Для этого надо найти оптимальный диапазон питающего тока и температуры. Большинство полупроводниковых лазеров красного излучения имеет длину когерентности порядка 3 – 5 мм. Но для некоторых лазерных диодов можно подобрать значения тока питания и температуры, при которых возникают условия одночастотной генерации, а длина когерентности может достигать десятков сантиметров.[1]

Наука вскрывает всеобщие, «надчеловеческие» закономерности. Искусство изучает человека, познает человеческое в предметах и явлениях, с которыми человек связан, в том числе и в самой науке. Наука без искусства — это холодный и нередко враждебный человеку феномен, вместе же они — великая песнь во славу человека. Чтобы проникнуть в сущность вещей, необходимо создать в своем воображении адекватную модель мира, того самого видимого мира, о котором мы столько говорили. И без искусства тут многого не добьешься.

В. Е. Демидов Как мы видим то, что видим

Всем привет, меня зовут Александр и я врач-гематолог. Для справки, это тот, кто занимается болезнями крови. Мой общий стаж перевалил за 16 лет, я кандидат медицинских наук и последние пару-тройку лет интересуюсь анализом данных, machine learning и ИИ в медицине. Под "интересуюсь" я подразумеваю исследования и публикации по этим темам, а также обучение и саморазвитие.

Так как я ни разу не программист, то мой пост будет не про это. Тем не менее последние пару лет моим рабочим инструментом является R. Это не тот язык программирования, на котором можно писать крутые сайты или приложения, но кое-что он все-таки умеет. R - больше про анализ данных, чем я и занимаюсь. Сегодня я хочу кратко рассказать и показать один из моих проектов на R, который решает вполне конкретную прикладную задачу - интерпретацию общего анализа крови.

Общий анализ крови (ОАК) – самый частый и один из самых сложных анализов человека для интерпретации, что обусловлено большим числом входящих в него параметров. Как правило, именно этот анализ является скрининговым тестом как для гематологов амбулаторного приема, так и для врачей общей практики и других специальностей. Объемы выполняемых анализов исчисляются сотнями тысяч. Моя идея не нова - машинная помощь в правильной и быстрой интерпретации общего анализа крови, которая будет содействовать развитию качественной, доступной и своевременной диагностики онкогематологических заболеваний. Зачастую врач первичного звена (терапевт) не может дифференцировать изменения в ОАК, что приводит либо к гиподиагностике, либо к повышенной настороженности и излишне частому направлению на консультацию к врачу-гематологу. Ситуацию усугубляют огромные объемы анализов, выполняемые в рамках профилактических и лечебно-диагностических процессов как в государственном, так и в частном секторе здравоохранения. Расшифровка анализов онлайн - один из востребованных запросов в Интернете. Меня часто просят об этом в социальных сетях.

Альфа Южной рыбы

Что же это за звезда?

Иллюстрация David Parkins из статьи Nature 561, 167-169 (2018).

Научный прогресс двигается быстрее и быстрее. Новости полны пресс-релизами о перспективных разработках и об очередных взятых вершинах. Кто же они, герои эпохального подъёма? Новые гении, как Тесла, Эйнштейн или Тьюринг? Возможно ли измерить вклад гения в науку? Оказывается, да, теперь есть такая дисциплина — наукометрия. Если совсем по-простому, нынче вклад в науку измеряется числом вышедших статей. Если судить по этому показателю, существует в мире не менее сотни людей, чьи способности таковы, что они публикуют не менее одной научной работы в рабочую неделю. Пять дней — публикация в рецензируемом научном журнале. Хотите узнать секрет их креативности?

О чём речь

Предисловие от переводчика

Здесь будет длиннющая стена текста, с типа случайными мыслями. Основные идеи:

1. В C++ очень важно время компиляции,
2. Производительность сборки без оптимизаций тоже важна,
3. Когнитивная нагрузка ещё важней. Вот по этому пункту особо распространяться не буду, но если язык программирования заставляет меня чувствовать себя тупым, вряд ли я его буду использовать или тем более — любить. C++ делает это со мной постоянно.

Блогпост «Standard Ranges» Эрика Ниблера, посвященный ренжам в C++20, недавно облетел всю твиттерную вселенную, сопровождаясь кучей не очень лестных комментариев (это ещё мягко сказано!) о состоянии современного C++.

Даже я внёс свою лепту (ссылка):

Этот пример пифагоровых троек на ренжах C++20, по моему, выглядит чудовищно. И да, я понимаю, что ренжи могут быть полезны, проекции могут быть полезны и так далее. Тем не менее, пример жуткий. Зачем кому-то может понадобиться такое?

Давайте подробно разберём всё это под катом.