Моя лента

Это вторая, завершающая часть опубликованной ранее на Хабре статьи про MIMO LQR/LQG регуляторы.

В первой части мы синтезировали LQR и LQG регуляторы. При всех достоинствах стандартные LQR () и LQG () по своей сути являются пропорциональными регуляторами (P-регулятором в терминах PID). Поэтому при наличии постоянного внешнего возмущения система в установившемся режиме (steady state) сходится не к нулю, а к некоторой статической ошибке . В этой точке управляющее воздействие лишь компенсирует возмущение, но не может вернуть переменную точно к уставке.

Вспомните тяжелые маятниковые двери в исторических вестибюлях метро. Обычно после прохода человека они закрываются точно по дверному проему. Но если включена напорная вентиляция (постоянное возмущение), двери приоткрываются и остаются в таком положении. Пружина (пропорциональный регулятор) уравновешивает давление воздуха, но не может закрыть дверь до конца.

В статье мы рассмотрели несколько подходов к решению этой проблемы и реализовали синтез LQR с расширенным состоянием (Augmented LQR) — метод, при котором в вектор состояния добавляются интегралы ошибок управления.

Как обычно, ссылка на код в конце статьи.

В августе этого года я начал выкладывать свои релизы по научным статьям, которые делаю для МФТИ, на Хабр. Эти релизы представляют из себя особый жанр статей: это подробные пересказы содержания научных статей и исследований российских ученых, содержание которых они сами одобрили и в большинстве случаев отредактировали.

Я пишу в среднем по 10 релизов в месяц, начиная с июля 2024-го года.

Вплоть до конца марта 2025-го года релизы делались полностью вручную, а затем опыт, навыки и понимание структуры были использованы, чтобы создать подробный промпт для облегчения этой работы. Этот промпт совсем не дает готового релиза (нужно проверять по содержанию статьи, редактировать, исправлять, подбирать иллюстрации и делать тому подобное), но очень полезен для быстрого чтения научных статей (многие ученые были мне очень благодарны за этот промпт) и помогает в моей работе

https://colab.research.google.com/drive/1IhrozZA9RyxZNimoP3usQfOIHxi0FV0S?usp=sharing

Вот он же в ворде

https://docs.google.com/document/d/1vjMs0msmleQqDXr_0TYyAgB2uelUHXHSmPYTX8I4Ulo/edit?usp=sharing

Здесь сделаю обзор своих последних релизов, которые не успел выложить на Хабр (и по одному больше не буду выкладывать).

Всем привет!

Так вышло, что в месте, где я преподаю и занимаюсь менторством стажёров, начался переход с GitHub-репозиториев на GitLab, развёрнутый на собственных серверах. Пока что перенесли не все проекты, но даже этого оказалось достаточно, чтобы у стажёров возникло немало вопросов — особенно в части настройки CI/CD-процессов.

Формально CI/CD в GitHub и GitLab решают одну и ту же задачу, но на практике подходы, терминология и детали конфигурации отличаются. Из-за этого попытки «сделать как в GitHub Actions» часто приводят к путанице и ошибкам.

У меня уже есть статья про CI/CD и workflow, но она целиком посвящена GitHub Actions. Чтобы сократить количество вопросов, разночтений и бессонных ночей у стажёров, я решил написать отдельную статью про CI/CD именно в GitLab — с учётом его особенностей и типичных подводных камней.

Если вам интересны подобные материалы, подписывайтесь на Telegram-канал «Код на салфетке». Там я делюсь гайдами для новичков, полезными инструментами и практическими примерами из реальных проектов. А прямо сейчас у нас там ещё и проходит новогодний розыгрыш.

Чем больше данных в компании, тем критичнее становится понимание того, где именно они хранятся и как изменяются при обновлениях. В «Островке» мы пользуемся дата-каталогами, но в какой-то момент решили пойти чуть дальше: объединили DataHub с генеративным ИИ через Model Context Protocol, чтобы сделать работу с метаданными более интерактивной и быстрой.

Теперь сотрудники могут получать развернутые ответы на сложные вопросы о таблицах, lineage и зависимостях данных, не тратя часы на ручной поиск и согласования. Получилась не просто автоматизация рутинных задач, а, по сути, инструмент self-service аналитики.

Под катом делимся опытом внедрения связки DataHub + MCP, рассказываем об архитектуре решения и показываем реальные примеры, как ИИ становится практическим помощником в управлении метаданными.

Новая история от продуктового лидера, который строил-строил лояльность в продукте, да так и не достроил.

Спойлеры:

3 измерения: Потребность → Цель → Мотивация 

5 типов клиентов (неприбыльные, пленники, новые, постоянные, лояльные) 

Формула пленников

Правило 70/30 для драйверов мотивации 

3 грабли, которые стоит избежать 

В Koda вышло крупное обновление, затрагивающее как расширение для VS Code, так и CLI-версию. Основной фокус — управление контекстом, знаниями проекта и снижение количества ошибок при работе в агентном режиме.

Что нового в Koda для VS Code?

В интерфейсе появилась отдельная...

В целях регламентации работ по организации и проведению мероприятий по выявлению и оценке возможностей уязвимостей в информационных системах 25.11.2025 ФСТЭК России утвердила методический документ «Методика анализа защищенности информационных систем».

В материале подробно разбираем область применения методики, виды анализа, порядок оценки уязвимостей и рассказываем, какие шаги выполнить для гарантированного получения положительного заключения

Многие привыкли считать «эффект Зейгарник» — феномен лучшего запоминания незавершенных дел — незыблемым законом психологии. Однако последние мета-исследования и эксперименты показывают, что мы смотрели не туда.

Всем привет, на связи команда DFIR JetCSIRT! Близится конец года, все готовят салаты и годовые отчеты. Мы тоже подводим итоги и заметили, что с одной из групп (или, по крайней мере, кластером злоумышленников) мы сталкивались чаще, чем с другими. Речь пойдёт о Rainbow Hyena — именно её активности мы посвящаем эту статью, разобрав несколько реальных кейсов.

24 декабря 2025 года состоялся релиз открытого мультиплатформенного проекта видеоплеера MPV 0.41. В 2013 году началась эта разработка как ответвление от кодовой базы проекта MPlayer2. Исходный код MPV написан в основном на C и опубликован на GitHub под лицензией LGPLv2.1+ (некоторые компоненты остаются под GPLv2, но процесс перехода на LGPL почти завершён и для отключения оставшегося GPL‑кода можно использовать опцию «‑enable‑lgpl»).

Профессиональный рейтинг 10 лучших веб-компаний по продвижению сайтов в России с фокусом на топовые порталы в Яндексе, на крупные проекты и сложную разработку.

При формировании рейтинга учитывались результаты отраслевых опросов и исследований, публикуемых на профильных ресурсах вроде Рейтинг Рунета, Tagline и Cossa. Эти площадки регулярно собирают данные от предприятий, клиентов и независимых экспертов, фиксируя специализацию лучших веб-компаний, масштабы кейсов, зрелость процессов и опыт работы с цифровыми продуктами.

Дополнительно учитывался опыт консультантов по цифровой трансформации, сопровождающих компании при выборе подрядчиков SEO-продвижения и раскрутке онлайн-каналов продаж.

Покупка компьютера в начале нулевых была похожа на игру в угадайку. Ни тебе обзоров на Ютубе, ни CPU-Z на флешке, ни интернета в быстром доступе, чтобы банально взять и сравнить не только характеристики, но и реальные возможности разных железяк. Поэтому большинство либо штудировали брошюрки, либо просто ходили по магазинам и консультировались с продавцами. Несмотря на то что тогда консультанты свое дело знали твердо, всегда был риск нарваться на человека, который был готов втюхать любую ерунду. А ты просто стой перед витриной, смотри на коробки и думай, почему один процессор стоит в три раза дороже другого точно такого же. Ладно, не точно такого же. Давайте понастальгируем и вспомним как это было?

Оценка знаний и навыков — это тяжелый вопрос и больная тема. Если хочешь увидеть драку, заходи на любую общую встречу с руководителями и вкидывай вопрос про оценку знаний и навыков сотрудников (желательно анонимно) — холивар между сотрудниками, техлидами и руководителями обеспечен. Можно ли сделать этот процесс менее болезненным, более честным и близким к идеалу? Вопрос на миллион.

Меня зовут Бастина Алина. В Альфа-Банке работаю уже более 5 лет, прошла путь от системного аналитика до руководителя группы разработки инструментов для IT-сотрудников. Один из этих инструментов — сервис ассессмента. 

Что будет в статье? Сначала немного формальностей, а далее погрузимся в тему: как ассессмент связан с (другими) процессами развития сотрудника внутри банка, как оценка навыков проводилась раньше, почему пришлось ее менять и как мы дошли до того, что имеем сейчас.

Маршалл Маклюэн (1911-1980), «отец исследований медиа», сегодня уже подзабыт — однако его роль в философии и теории медиа невозможно переоценить. Еще 60 лет назад Маклюэн описал, как медиа меняют нервную систему человека, задолго до того как это стало очевидным, и предсказал, как процесс будет развиваться дальше (генеративные нейросети мыслитель, конечно, предвидеть не мог — тем интереснее, что он сказал бы о них?)

Знаменитая сентенция Маклюэна «the medium is the message» по-настоящему раскрылась только в XXI веке — когда стало ясно, что формат платформы определяет поведение пользователя сильнее, чем сам ее контент. Идея глобальной деревни (Global village) тоже сбылась: мы теперь все одинаково следим за одними и теми же новостями через интернет. 

Поговорим об этом и о многих других идеях выдающегося канадского мыслителя, которые сегодня стали неожиданно актуальны.

Всем привет! Меня зовут Карина Кошева. Я тестирую совместимость СХД с системами виртуализации в YADRO. Мы проводим такое тестирование, потому что нам важно проверять, насколько успешно система будет работать в инфраструктуре заказчика.

Нам важно не только проверить базовую функциональность, но и убедиться, что СХД выдержит типичные и нетипичные сценарии заказчика: высокую нагрузку сотен и тысяч ресурсов, постоянные операции чтения и записи, работу со снапшотами и редкие, но критичные сценарии отказов компонентов. Именно это дает нам тестирование под нагрузкой. Как мы проводим такое тестирование, читайте под катом.

Юнит-тесты дают чувство контроля — ровно до первого странного падения «только у одного клиента», под нагрузкой, на другой версии ядра, с неожиданными сетевыми ретраями и капризами аллокатора. В Quasar, распределённой системе хранения данных в реальном времени, эту реальность приняли как исходную: предугадать всё невозможно, поэтому уверенность строится не на одном виде тестов и не на «серебряных пулях», а на процессе, который ловит ошибки как можно раньше и системно закрывает зоны риска.

Привет, Хабр! Меня зовут Павел Князькин, я системный архитектор в Orion soft, занимаюсь развитием платформы виртуализации zVirt. Сегодня мы поговорим о миграции виртуальной инфраструктуры. 

Миграция с иностранных платформ виртуализации, таких как VMware, HyperV, XEN, а иногда даже и с других отечественных систем виртуализации становится актуальной задачей для многих организаций. Но их останавливают трудности перехода: нужно каким-то образом переместить ВМ из одной платформы виртуализации в другую.

В этой статье я подробно разберу механизмы миграции в zVirt и покажу, что перенести ВМ можно достаточно быстро, удобно и без лишних сложностей. Сравню агентский и безагентский подходы, расскажу, как произвести конвертацию физического сервера в ВМ (P2V) и объясню, почему необязательно платить за миграцию каждой «машины».