Как стать автором
Обновить
2
0

Разработчик

Отправить сообщение

Практическое использование ROS на Raspberry Pi — часть 1

Время на прочтение4 мин
Количество просмотров24K
Добрый день, уважаемые читатели Хабра!
Я начинаю цикл статей о практическом использовании ROS на Raspberry Pi для роботехнических проектов в связке с Arduino. Данный цикл имеет следующую структуру:
  1. Установка и настройка рабочего окружения
  2. Компьютерное зрение с RPi Camera Board
  3. Управление роботом с клавиатуры с помощью teleop
  4. Управление роботом с помощью игрового контроллера PS3 Dualshock

Кому интересно, прошу под кат.
Читать дальше →
Всего голосов 10: ↑10 и ↓0+10
Комментарии8

Расширяем возможности миграций Laravel за счет Postgres

Время на прочтение10 мин
Количество просмотров9.1K

Все, кто однажды начинал вести более-менее нормальный Enterprise проект на Laravel, сталкивался с тем, что стандартных решений, которые предлагает Laravel из коробки, уже недостаточно.

А если вы, как и я, используете в своих проектах Postgres, то рано или поздно вам потребуются плюшки этой замечательной СУБД, такие как: различного рода индексы и констрейнты, расширения, новые типы и тд...

Сегодня, как вы уже заметили, мы будем говорить про Postgres, про миграции Laravel, как это все вместе подружить, в общем, обо всем том, чего нам не хватает в стандартных миграциях Лары.

Ну а для тех, кто не хочет погружаться в тонкости внутреннего устройства Laravel, может просто скачать пакет, расширяющий возможности миграций Laravel и Postgres по этой ссылке и использовать его в своих проектах.

Но я все же рекомендую не пролистывать, а прочитать все до конца.

Погнали
Всего голосов 17: ↑17 и ↓0+17
Комментарии17

Об ужасной документации Apple

Время на прочтение7 мин
Количество просмотров18K


В последние год-два я пришёл к осознанию того, что основной преградой к выполнению моей работы является документация. Или, если конкретнее, откровенный дефицит документации, предоставляемой Apple для своих платформ.

Apple предоставляет разработчикам набор инструментов — API, позволяющий нам создавать приложения для iOS, iPadOS, macOS и tvOS. Во многих случаях разобраться в том, как пользоваться этими API, достаточно просто. Как отвёртку можно использовать очень немногими способами, так и во многих случаях есть только один очевидный способ применения API.
Читать дальше →
Всего голосов 35: ↑35 и ↓0+35
Комментарии55

Глубокие нейросети в компьютерном зрении: как работают, где используются и какие возникают проблемы

Время на прочтение16 мин
Количество просмотров23K

Если вы в общих чертах представляете себе, как работает компьютерное зрение, но жаждете деталей, то эта статья для вас.

Под катом — о том, как работают нейросети, какого рода алгоритмы используются в системах компьютерного зрения и насколько улучшилось качество распознавания за последние годы. А также о сферах применения: от медицины и геологии до транспорта, строительства и безопасности.

В общем все то, что вы хотели знать, но боялись спросить, или не доходили руки погуглить.

Читать далее
Всего голосов 24: ↑24 и ↓0+24
Комментарии1

О работе ПК ч.3: От включения до полной загрузки Windows 10

Время на прочтение20 мин
Количество просмотров106K
Мы продолжаем разбираться как работает ПК на примере клавиатуры и Windows 10. В этой статье поговорим о том как происходит единение софта и железа.

Старт системы


Полностью компьютер выключен когда он отключен от питания и конденсаторы на материнской плате разрядились. До эры смартфонов мобильные телефоны часто глючили и если перезагрузка не лечила проблему, то приходилось доставать батарею и ждать 10 секунд, потому что сбрасывалось программное состояние ОС, в то время как чипы на материнской плате и контроллеры устройств оставались активными сохраняя состояние, драйвера ОС к ним просто реконнектились. 10 секунд — время на разрядку конденсаторов, состояние чипов сбрасывается только при полном отключении.
Если же ПК подключен к розетке или батарее, то он находится в режиме Stand-By, это значит что по шине питания подаётся маленькое напряжения (5В) от которого запитываются некоторые чипы на материнке. Как минимум это системный контроллер, по сути это мини-компьютер запускающий большой компьютер. Получив уведомление о нажатии кнопки Power он просит блок питания/батарею подать больше напряжения и после инициализирует весь чип-сет, в том числе и процессор. Инициализация включает в себя перекачку кода и данных прошивки материнки (BIOS/UEFI) в оперативную память и настройку CPU на её исполнение.
Думать что кнопка Power это рубильник который подаёт электричество на CPU и тот начинает исполнять с заранее известного адреса прошивку BIOS неправильно. Возможно старые компьютеры так и работали. Кнопка включения находится на своей плате, вместе со светодиодами состояний и к материнке она подключается через специальный разъём. На картинке ниже видны контакты для кнопки Power, Reset, а также светодиодов с состоянием Power и чтения жёсткого диска. Нажатие кнопки включения переводится в сигнал на контакты материнки, откуда он достигает системный контроллер.

Читать дальше →
Всего голосов 33: ↑32 и ↓1+44
Комментарии57

Рубрика «Читаем статьи за вас». Май 2020. Часть 2

Время на прочтение13 мин
Количество просмотров7.4K


Привет, Хабр! Продолжаем публиковать рецензии на научные статьи от членов сообщества Open Data Science из канала #article_essense. Хотите получать их раньше всех — вступайте в сообщество!


Статьи на сегодня:


  1. ECA-Net: Efficient Channel Attention for Deep Convolutional Neural Networks (China, 2020)
  2. TAPAS: Weakly Supervised Table Parsing via Pre-training (Google, 2020)
  3. DeepFaceLab: A simple, flexible and extensible faceswapping framework (2020)
  4. End-to-End Object Detection with Transformers (Facebook AI, 2020)
  5. Language Models are Few-Shot Learners (OpenAI, 2020)
  6. TabNet: Attentive Interpretable Tabular Learning (Google Cloud AI, 2020)
Читать дальше →
Всего голосов 24: ↑23 и ↓1+33
Комментарии0

Как работает криптография на основе эллиптических кривых в TLS 1.3

Время на прочтение23 мин
Количество просмотров31K
image

Пара предупреждений читателю:

Для того, чтобы (насколько это возможно) упростить процесс объяснения и сжать объем публикации, стоит сразу же сделать ключевую оговорку — все, что мы пишем, касаемо практической стороны рассматриваемой проблематики, корректно для протокола TLS версии 1.3. Это значит, что хотя ваш ECDSA сертификат и будет, при желании, работать с TLS 1.2, описание процесса хендшейка, наборов шифров и бенчмарков сделано на основании последней версии протокола TLS — 1.3. Как вы понимаете, это не относится к математическому описанию алгоритмов, лежащих в фундаменте современных криптографических систем.

Данный материал был написан не математиком и даже не инженером — хотя они и помогали проложить дорожку сквозь математические дебри. Огромная благодарность сотрудникам Qrator Labs.

(Elliptic Curve) Diffie-Hellman (Ephemeral)


Наследие Диффи — Хеллмана в XXI веке

Естественным образом, данная тема начинается не с Уитфилда Диффи и не с Мартина Хеллмана. Алан Тьюринг и Клод Шеннон сделали огромный вклад в теорию алгоритмов и теорию информации, равно как и в область криптоанализа. Диффи и Хеллман, в свою очередь, официально признаются авторами идеи криптографии с публичным ключом (также называемой асимметричной) — хотя теперь известно, что в Великобритании были также достигнуты серьезные результаты в этой области. Однако они оставались засекреченными длительное время — что делает двух джентльменов, упомянутых в подзаголовке, первопроходцами.

В чем именно?
Читать дальше →
Всего голосов 54: ↑53 и ↓1+52
Комментарии7

Quick reference of C++ value categories: Part 1

Время на прочтение13 мин
Количество просмотров7.3K

image

The goal of this quick reference is to collect in one place and organize information about value categories in C++, assignment, parameter passing and returning from functions. I tried to make this quick reference convenient to quickly compare and select one of solutions possible, this is why I made several tables here.


For introduction to the topic, please use the following links:


C++ rvalue references and move semantics for beginners
Rvalues redefined
C++ moves for people who don’t know or care what rvalues are
Scott Meyers. Effective Modern C++. 2015
Understanding Move Semantics and Perfect Forwarding: Part 1
Understanding Move Semantics and Perfect Forwarding: Part 2
Understanding Move Semantics and Perfect Forwarding: Part 3
Do we need move and copy assignment

Read more →
Всего голосов 8: ↑6 и ↓2+10
Комментарии0

9 полезных браузерных расширений для разработчиков (cписок на 2020 год)

Время на прочтение4 мин
Количество просмотров19K
Как упростить себе жизнь при помощи браузерных плагинов.

Хитрые веб-разработчики умеют пользоваться браузером на уровне «god-mode». Расширения(плагины, add-on) чрезвычайно полезны, когда речь идет об улучшении рабочей среды и повышении производительности написания кода.

Не за горами 2020 год. Появилось много новых расширений. Я собрал наиболее полезные расширения для веб-разработчиков и поместил их в один список.

Refined GitHub


Refined Github упрощает интерфейс GitHub и добавляет полезные улучшения.

image

Refined Github

«Надеемся, что GitHub заметит как необходимы эти улучшения и добавит некоторые из них. Поэтому, если вам нравится какое-либо из этих улучшений напишите, пожалуйста, в службу поддержки GitHub об этом».
— создатели Refined Github.
Читать дальше →
Всего голосов 30: ↑23 и ↓7+16
Комментарии8

Робот-тележка на ROS. Часть 4. Создаем симуляцию робота, используя редакторы rviz и gazebo

Время на прочтение14 мин
Количество просмотров17K
Посты серии:
8. Управляем с телефона-ROS Control, GPS-нода
7. Локализация робота: gmapping, AMCL, реперные точки на карте помещения
6. Одометрия с энкодеров колес, карта помещения, лидар
5. Работаем в rviz и gazebo: xacro, новые сенсоры.
4. Создаем симуляцию робота, используя редакторы rviz и gazebo.
3. Ускоряемся, меняем камеру, исправляем походку
2. Софт
1. Железо

Продолжение цикла статей о создании небольшого робота. В этот раз речь пойдет о создании копии робота в симуляции, которую предлагают визуальные ROS-среды rviz и gazebo (далее «редакторы»). Работа в редакторах будет вестись на виртуальной машине, образ которой был ранее предоставлен для скачивания образ. Так как речь идет о симуляции, построении модели, сам робот-тележка не понадобится.


Читать дальше →
Всего голосов 12: ↑12 и ↓0+12
Комментарии11

Вход в Aeronet: запуск автономного квадрокоптера в виртуальной среде

Время на прочтение6 мин
Количество просмотров23K


Полетать на квадрокоптере сейчас, при желании, может, пожалуй, каждый. Но чтобы решить задачу автономного управления, чтобы не нужно было двигать стиками пульта и постоянно следить за дроном – в такой постановке решение может требовать немало ресурсов: купить, собрать, спаять, настроить, взлететь, уронить, и после падения — возврат в начало цикла.


Обучая судей/преподавателей Aeronet на нашем проекте, мы столкнулись с потребностью упрощённого «входа в тему» программирования беспилотных аппаратов для преподавателей робототехники/информатики, которые уже обладают набором базовых знаний.


Существует простой способ изучить азы программирования полётов дрона – виртуальная среда симуляции, пошаговый пример использования которой мы и рассмотрим в нашей статье.

Читать дальше →
Всего голосов 29: ↑29 и ↓0+29
Комментарии6

Как разрабатываются и производятся процессоры: основы архитектуры компьютеров

Время на прочтение9 мин
Количество просмотров60K
image

Мы воспринимаем центральный процессор как «мозг» компьютера, но что это значит на самом деле? Что именно происходит внутри миллиардов транзисторов, благодаря которым работает компьютер? В нашей новой мини-серии из четырёх статей мы рассмотрим процесс создания архитектуры компьютерного оборудования и расскажем о принципах его работы.

В этой серии мы расскажем о компьютерной архитектуре, проектировании процессорных плат, VLSI (very-large-scale integration), производстве чипов и тенденциях будущего в области вычислительной техники. Если вам было интересно разобраться в подробностях работы процессоров, то начинать изучение лучше с этой серии статей.

Мы начнём с очень высокоуровневого объяснения того, чем занимается процессор и как строительные блоки соединяются в функционирующую конструкцию. В том числе мы рассмотрим процессорные ядра, иерархию памяти, предсказание ветвлений и другое. Во-первых, нам нужно дать простое определение тому, что делает ЦП. Простейшее объяснение: процессор следует набору инструкций для выполнения определённой операции над множеством входящих данных. Например, это может быть считывание значения из памяти, затем прибавление его к другому значению, и наконец сохранение результата в память по другому адресу. Это может быть и нечто более сложное, например, деление двух чисел, если результат предыдущего вычисления больше нуля.

Программы, например, операционная система или игра, сами по себе являются последовательностями инструкций, которые должен выполнять ЦП. Эти инструкции загружаются из памяти и в простом процессоре выполняются одна за другой, пока программа не завершится. Разработчики программного обеспечения пишут программы на высокоуровневых языках, например, на C++ или на Python, но процессор не может их понимать. Он понимает только единицы и нули, поэтому нам нужно каким-то образом представить код в этом формате.
Читать дальше →
Всего голосов 57: ↑54 и ↓3+51
Комментарии18

Распознавание источников освещения на картах окружения

Время на прочтение6 мин
Количество просмотров3.1K
image

В этой статье представлена реализация на Python алгоритма распознавания источников освещения на картах окружения (LDR или HDR) при помощи равнопромежуточной проекции (equirectangular projection). Однако после внесения незначительных изменений её также можно использовать с простыми фоновыми изображениями или кубическими картами. Примеры возможного применения алгоритма: программы трассировки лучей, в которых требуется распознавать первичные источники освещения для испускания из них лучей; в растеризованных рендерерах он может применяться для отбрасывания теней, использующих карту окружения; кроме того, алгоритм также можно применять в программах устранения засветов, например в AR.

Алгоритм состоит из следующих этапов:

  1. Снижение разрешения исходного изображения, например, до 1024.
  2. Преобразование изображения в яркость (luminance), при необходимости с размытием изображения.
  3. Применение метода квази-Монте-Карло.
  4. Преобразование из сферических координат в равнопромежуточные.
  5. Фильтрация сэмплов на основании яркости соседа.
  6. Сортировка сэмплов на основании их яркости.
  7. Фильтрация сэмплов на основании евклидовой метрики.
  8. Слияние сэмплов при помощи алгоритма Брезенхэма.
  9. Вычисление позиции кластера освещения на основании его яркости.

Существует множество алгоритмов снижения разрешения изображений. Билинейная фильтрация — самый быстрый или простой в реализации, к тому же он лучше всего подходит в большинстве случаев. Для преобразования яркости и в LDR-, и HDR-изображениях можно использовать стандартную формулу:

  lum = img[:, :, 0] * 0.2126 + img[:, :, 1] * 0.7152 + img[:, :, 2] * 0.0722

Дополнительно можно применить к изображению яркости небольшое размытие, например, в 1-2 пикселя для изображения разрешением 1024, для устранения всех высокочастотных деталей (в частности, вызванных снижением разрешения).
Читать дальше →
Всего голосов 20: ↑18 и ↓2+16
Комментарии3

Камеры глубины — тихая революция (когда роботы будут видеть) Часть 2

Время на прочтение15 мин
Количество просмотров34K


В первой части этого текста мы рассмотрели камеры глубины на основе структурного света и измерения round-trip задержки света, в которых в основном применяется инфракрасная подсветка. Они отлично работают в помещениях на расстояниях от 10 сантиметров до 10 метров, а главное — весьма дешевы. Отсюда массовая волна их текущего применения в смартфонах. Но… Как только мы выходим на улицу, солнце даже сквозь облака засвечивает инфракрасную подсветку и их работа резко ухудшается. 

Как говорит Стив Бланк (по другому поводу, впрочем): «Хотите успеха — выходите из здания». Ниже речь пойдет про камеры глубины, работающие вне помещений. Сегодня эту тему сильно двигают автономные автомобили, но, как мы увидим, не только.


Источник: Innoviz Envisions Mass Produced Self-Driving Cars With Solid State LiDAR

Итак, камеры глубины, т.е. устройства снимающие видео, в каждом пикселе которого расстояние до объекта сцены, работающие при солнечном свете!

Кому интересно — добро пожаловать под кат!
Читать дальше →
Всего голосов 87: ↑87 и ↓0+87
Комментарии59

Введение в глубокое обучение с использованием TensorFlow

Время на прочтение3 мин
Количество просмотров19K
Полный курс на русском языке можно найти по этой ссылке.
Оригинальный курс на английском доступен по этой ссылке.


Всего голосов 25: ↑20 и ↓5+15
Комментарии2

Осторожный переезд в Нидерланды с женой и ипотекой. Часть 1: поиск работы

Время на прочтение12 мин
Количество просмотров108K
На Хабре да и вообще в русскоязычном Интернете есть немало инструкций о том, как перебраться в Нидерланды. Я и сам немало полезного почерпнул из одной статьи на Хабре (ныне, видимо, скрытой в черновике уже нет, вот она). Но я все-таки расскажу о своем опыте поиска работы и переезда в эту европейскую страну. Помнится, и когда я только собирался рассылать резюме, и когда уже проходил собеседования, мне было очень интересно почитать об аналогичном опыте других коллег по цеху.

image

В общем, если вам интересен рассказ о том, как C++ программист из Подмосковья искал работу в Европе, желательно в Великобритании, а нашел-таки в Нидерландах, переехал туда сам и привез жену, все это с непогашенной ипотекой в России и с небольшими приключениями — добро пожаловать под кат.
Читать дальше →
Всего голосов 216: ↑202 и ↓14+188
Комментарии306

Сети для самых маленьких. Часть нулевая. Планирование

Время на прочтение7 мин
Количество просмотров2.1M
Это первая статья из серии «Сети для самых маленьких». Мы с товарищем thegluck долго думали с чего начать: маршрутизация, VLAN'ы, настройка оборудования.
В итоге решили начать с вещи фундаментальной и, можно сказать, самой важной: планирование. Поскольку цикл рассчитан на совсем новичков, то и пройдём весь путь от начала до конца.

Предполагается, что вы, как минимум читали о эталонной модели OSI (то же на англ.), о стеке протоколов TCP/IP (англ.), знаете о типах существующих VLAN’ов (эту статью я настоятельно рекомендую к прочтению), о наиболее популярном сейчас port-based VLAN и о IP адресах (более подробно). Мы понимаем, что для новичков «OSI» и «TCP/IP» — это страшные слова. Но не переживайте, не для того, чтобы запугать вас, мы их используем. Это то, с чем вам придётся встречаться каждый день, поэтому в течение этого цикла мы постараемся раскрыть их смысл и отношение к реальности.

Схема сети

Начнём с постановки задачи. Есть некая фирма, занимающаяся, допустим, производством лифтов, идущих только вверх, и потому называется ООО «Лифт ми ап». Расположены они в старом здании на Арбате, и сгнившие провода, воткнутые в пожжёные и прожжёные коммутаторы времён 10Base-T не ожидают подключения новых серверов по гигабитным карточкам. Итак у них катастрофическая потребность в сетевой инфраструктуре и денег куры не клюют, что даёт вам возможность безграничного выбора. Это чудесный сон любого инженера. А вы вчера выдержали собеседование и в сложной борьбе по праву получили должность сетевого администратора. И теперь вы в ней первый и единственный в своём роде. Поздравляем! Что дальше?
Читать дальше →
Всего голосов 104: ↑100 и ↓4+96
Комментарии134

Как я пишу конспекты по математике на LaTeX в Vim

Время на прочтение9 мин
Количество просмотров128K
Некоторое время назад на Quora я отвечал на вопрос: как успевать записывать за лектором конспект по математике на LaTeX. Там я объяснил свой рабочий процесс по конспектированию в LaTeX с помощью Vim и Inkscape (для рисунков). Но с тех пор многое изменилось, так что я хочу опубликовать несколько постов в блоге с описанием нового процесса. Это первая из статей.

Я начал использовать LaTeX для конспектирования во втором семестре курса математики, и с тех пор написал более 1700 страниц. Вот несколько примеров, как выглядит конспект:


Читать дальше →
Всего голосов 222: ↑220 и ↓2+218
Комментарии133

Методы удаленного доступа к Linux GUI

Время на прочтение11 мин
Количество просмотров349K
В службу технической поддержки RUVDS регулярно обращаются по поводу GUI и удаленного доступа к нему на виртуальных серверах с Linux, несмотря на то что в интернете достаточно много материалов освещающих эту проблему. Поэтому, для наших пользователей мы решили собрать всё по этой теме в одну статью.


Читать дальше →
Всего голосов 39: ↑34 и ↓5+29
Комментарии42

Семь мифов в области исследований машинного обучения

Время на прочтение10 мин
Количество просмотров12K
Для тех, кому лень читать всё: предлагается опровержение семи популярных мифов, которые в области исследований машинного обучения часто считаются истинными, по состоянию на февраль 2019. Данная статья доступна на сайте ArXiv в виде pdf [на английском языке].

Миф 1: TensorFlow – это библиотека для работы с тензорами.
Миф 2: Базы данных изображений отражают реальные фотографии, встречающиеся в природе.
Миф 3: Исследователи МО не используют проверочные наборы для испытаний.
Миф 4: В обучении нейросети используются все входные данные.
Миф 5: Для обучения очень глубоких остаточных сетей требуется пакетная нормализация.
Миф 6: Сети с вниманием [attention] лучше свёрточных [convolution].
Миф 7: Карты значимости – надёжный способ интерпретации нейросетей.

А теперь — подробности.
Читать дальше →
Всего голосов 33: ↑26 и ↓7+19
Комментарии10
1

Информация

В рейтинге
Не участвует
Зарегистрирован
Активность